vitesse max

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Exercice 3.1 : Vitesse Max

Donnée

Modifiez la vitesse du bloc action moteurs de Thymio. À sa vitesse maximale, Thymio est-il toujours capable de s’arrêter avant le bord de la table? Si non, à partir de quelle vitesse le robot ne peut plus s’arrêter? Pouvez-vous empêcher le robot de tomber s’il va en arrière?

Réponses

À sa vitesse maximale, Thymio risque de chuter de la table. Le fait de baisser la vitesse comme sur l'image suivante permet de d'éviter ce problème.

Il est impossible d'empêcher le Thymio de tomber de la table en marche arrière, celui-ci n'ayant pas de capteurs infrarouges à l'arrière.

Thymio VPL

Lorsque le Thymio reçoit beaucoup d'infrarouges reflétés, activer les moteurs au max. Lorsque la réflection est faible, arrêt des moteurs.

Code

# reset outputs
call sound.system(-1)
call leds.top(0,0,0)
call leds.bottom.left(0,0,0)
call leds.bottom.right(0,0,0)
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)

onevent prox
	when prox.ground.delta[0] >= 450 and prox.ground.delta[1] >= 450 do
		motor.left.target = 500
		motor.right.target = 500
		emit pair_run 0
	end

	when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
		motor.left.target = 0
		motor.right.target = 0
		emit pair_run 1
	end