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Differents Parcours
Raphael Holzer edited this page Sep 20, 2018
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Le but de cette exercice est de comprendre de quel genre de code il est nécessaire afin de suivre différent types de parcours.
Afin de suivre un chemin avec des virages doux il faut que quand le rebot détecte qu'il quitte le chemin il réagisse de manière douce. C'est-à-dire qu'il faut que le rebot tourne délicatement du sens opposé du détecteur qui ne détecte plus la ligne.
onevent prox
when prox.ground.delta[0] >= 450 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
motor.left.target = 150
motor.right.target = 0
emit pair_run 0
end
when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] >= 450 do
motor.left.target = 0
motor.right.target = 150
emit pair_run 1
end
when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
motor.left.target = 250
motor.right.target = 250
emit pair_run 2
end
when prox.ground.delta[0] >= 450 and prox.ground.delta[1] >= 450 do
motor.left.target = 0
motor.right.target = 0
emit pair_run 3
end
Afin de suivre un chemin avec des virages serrés il faut que quand le rebot détecte qu'il quitte le chemin il réagisse de manière rapide. C'est-à-dire qu'il faut que le rebot tourne rapidement du sens opposé du détecteur qui ne détecte plus la ligne.
onevent prox
when prox.ground.delta[0] >= 450 and prox.ground.delta[1] >= 450 do
motor.left.target = 0
motor.right.target = 0
emit pair_run 0
end
when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
motor.left.target = 250
motor.right.target = 250
emit pair_run 1
end
when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] >= 450 do
motor.left.target = 0
motor.right.target = 500
emit pair_run 2
end
when prox.ground.delta[0] >= 450 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
motor.left.target = 500
motor.right.target = 0
emit pair_run 3
end