Differents Parcours

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Exercice 5.3 - Différents Parcours

Le but de cette exercice est de comprendre de quel genre de code il est nécessaire afin de suivre différent types de parcours.

Un parcours avec des virages doux

Afin de suivre un chemin avec des virages doux il faut que quand le rebot détecte qu'il quitte le chemin il réagisse de manière douce. C'est-à-dire qu'il faut que le rebot tourne délicatement du sens opposé du détecteur qui ne détecte plus la ligne.

onevent prox
	when prox.ground.delta[0] >= 450 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
		motor.left.target = 150
		motor.right.target = 0
		emit pair_run 0
	end

	when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] >= 450 do
		motor.left.target = 0
		motor.right.target = 150
		emit pair_run 1
	end

	when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
		motor.left.target = 250
		motor.right.target = 250
		emit pair_run 2
	end

	when prox.ground.delta[0] >= 450 and prox.ground.delta[1] >= 450 do
		motor.left.target = 0
		motor.right.target = 0
		emit pair_run 3
	end

Un parcours avec des virages serrés

Afin de suivre un chemin avec des virages serrés il faut que quand le rebot détecte qu'il quitte le chemin il réagisse de manière rapide. C'est-à-dire qu'il faut que le rebot tourne rapidement du sens opposé du détecteur qui ne détecte plus la ligne.

onevent prox
	when prox.ground.delta[0] >= 450 and prox.ground.delta[1] >= 450 do
		motor.left.target = 0
		motor.right.target = 0
		emit pair_run 0
	end

	when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
		motor.left.target = 250
		motor.right.target = 250
		emit pair_run 1
	end

	when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] >= 450 do
		motor.left.target = 0
		motor.right.target = 500
		emit pair_run 2
	end

	when prox.ground.delta[0] >= 450 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
		motor.left.target = 500
		motor.right.target = 0
		emit pair_run 3
	end