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@RobinMoeller
RobinMoeller committed Feb 10, 2016
1 parent 55da7e7 commit e4c6532
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364 changes: 207 additions & 157 deletions TA7-Regelung/TA7-FlightController/log.csv
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Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -1,158 +1,208 @@
X; Y; Z; Reglerwert X; Reglerwert Y; Reglerwert Z; throttle; pitch; roll; yaw
1768; 1939; 45; 0; 0; 10; 140; 0; 0; 0
1768; 1939; 45; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1740; 1942; 34; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1768; 1939; 45; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1768; 1939; 45; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1764; 1938; 56; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1739; 1933; 77; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1587; 1909; 33; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1587; 1909; 33; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1474; 1921; 20; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1742; 2010; 234; 0; 0; -10; 150; 0; 0; 0
1701; 2030; 268; 0; 0; 10; 130; 0; 0; 0
1701; 2030; 268; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1692; 2074; 311; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1696; 2112; 349; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1708; 2160; 387; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1708; 2160; 387; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1697; 2212; 403; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1739; 2255; 438; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
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1714; 2287; 449; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1716; 2314; 468; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
1770; 2332; 508; 0; 0; 6; 150; 0; 0; 0
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1746; 2346; 523; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0
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1993; 1979; 926; 0; 0; 3; 150; 0; 0; 0
2083; 1938; 908; 0; 0; 9; 143; 0; 0; 0
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8 changes: 4 additions & 4 deletions TA7-Regelung/TA7-FlightController/src/defines_Regler.h
View file
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#ifndef DEFINES_REGLER_H
#define DEFINES_REGLER_H

#define KPXY 0.04 // Regelparameter KP für X und Y Achse
#define KIXY 0.0005 // Regelparameter KI für X und Y Achse
#define KDXY 0.04 //0.173 // Regelparameter KD für X und Y Achse
#define KPXY 0.04 // Regelparameter KP für X und Y Achse
#define KIXY 0.0005 // Regelparameter KI für X und Y Achse
#define KDXY 0.04 //0.173 // Regelparameter KD für X und Y Achse
#define KPZ 0.07 // Regelparameter KP für Z Achse
#define KIZ 0.0012 //0.2 // Regelparameter KI für Z Achse
#define KDZ 0.06 //0.029 // Regelparameter KD für ZAchse
#define REGELMAX 254 // Maximaler Regelwert
#define REGLEROFFSETRL (-0x0B) // RegelOffset für gößer für Links kleiner für rechts
#define REGLEROFFSETVZ 0x07 // RegelOffset für Vor Zurück
#define REGLEROFFSETD 0x00 // RegelOffset für Drehen
#define REGLEROFFSETD (-0x12) // RegelOffset für Drehen
#define REGLEROFFSETHR 140 // Regeloffste für Hoch Runter

#endif /* DEFINES_REGLER_H */

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