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TA7-Regelung/Dokumentation/Benutzerhandbuch Flight Controller.md

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 ## Inbetriebnahme
 ### Installationen
-Zur Inbetriebnahme des Programms ist die Installation von **Microsoft Visual Studio** und eines **J-Link** Treiber notwendig.
+Zur Inbetriebnahme des Programms ist die Installation von **Microsoft Visual Studio** und eines **J-Link** Treibers notwendig.
 
-**Microsoft Visual Studio** ist notwendig, da Eclipse und NetBeans eine wichtige Funktion der Socket verbindung nicht unterstützt. 
+**Microsoft Visual Studio** ist notwendig, da Eclipse und NetBeans eine wichtige Funktion der Socketverbindung nicht unterstützt. 
 Programmpfad:TA7-Regelung/TA7-FlightController.
 
-Der **J-Link** Treiber ist notwendig um die Kommunikation mit der Fernsteuerung aufzubauen. Dieser Treiber ist in "Dave"(Infineon), der Programmiersoftware für den Microcontroller in der Fernsteuerung, enthalten.
+Der **J-Link** Treiber ist notwendig, um die Kommunikation mit der Fernsteuerung aufzubauen. Dieser Treiber ist in "Dave"(Infineon), der Programmiersoftware für den Microcontroller in der Fernsteuerung, enthalten.
 
 ### Hardwareaufbau und Konfiguration
-**Netzwerkverbindung einrichten**: Verbindung zwischen HAW-Netzwerk und Rechener über Ethernet Kabel aufbauen. Gegebenenfalls einen USB to Ethernet-Adapter nutzen falls kein Ethernetanschluss vorhanden. IP-Einstellungen prüfen: Kontrollieren ob im *Wrapper_Socket.cpp* Konstruktor die IP des Trackingrechners eingetragen ist.
+**Netzwerkverbindung einrichten**: Verbindung zwischen HAW-Netzwerk und Rechner über Ethernet Kabel aufbauen. Gegebenenfalls einen USB to Ethernet-Adapter nutzen, falls kein Ethernetanschluss vorhanden ist. IP-Einstellungen prüfen: Kontrollieren ob im *Wrapper_Socket.cpp* Konstruktor die IP des Trackingrechners eingetragen ist.
 `Socket = new SocketClient("141.22.27.193", 1362);`
-Im Moment ist die IP: **141.22.27.193**
 
-**Fernsteuerungverbindung einrichten**: Verbindung zwischen Fernsteuerung(**ausgeschaltet**) und Rechner über Micro-USB-Kabel aufbauen. Port-Einstellungen prüfen: Kontrollieren ob im *SerielleUebertragung.cpp* Konstruktor der Port der J-Link verbindung eingetragen ist.
+Momentan ist die IP: **141.22.27.193**
+
+
+**Fernsteuerungverbindung einrichten**: Verbindung zwischen Fernsteuerung(**ausgeschaltet**) und Rechner über Micro-USB-Kabel aufbauen. Port-Einstellungen prüfen: Kontrollieren, ob im *SerielleUebertragung.cpp* Konstruktor der Port der J-Link Verbindung eingetragen ist.
 `Port = L"COM7";`
 Im Moment ist der Port: **COM7**
 **Achtung!! Es wird nur Port COM1 bis COM9 unterstützt.**
 
+(Wird dem Gerät ein Port zugewiesen, das höher als Port 9 ist, muss dies über den Geräte Manager geändert werden. Desweiteren muss die Porteinstellung in der *SerielleUebertragung.cpp* verbleiben, aufgrund der Besonderheiten des Datentyps LPCWSTR.)
+
 ### Quadcopter Flug vorbereiten
 1. Akku mit dem Quadcopter verbinden.
-2. Quadcopter so ausrichten, dass die beiden Weißen LEDS(Vorne) in Richtung Kameras zeigen.
+2. Quadcopter so ausrichten, dass die beiden weißen LEDS(Vorne) in Richtung Kameras zeigen.
 3. Fernsteuerung einschalten.
-4. Kontrolieren ob das Tracking läuft.
+4. Kontrollieren ob das Tracking läuft.
 5. Programm starten. 
 
 ## Bedienung des Programms
 Über **ESC** kann das Programm jederzeit beendet werden.
 Über **ENTER** kann das Programm in den nächsten Status gebracht werden.
-Damit der Quadcopter angesteuert werden kann, muss der Taster an der Fernbedienung betätigt sein.
+Damit der Quadcopter angesteuert werden kann, muss der Taster an der Fernbedienung dauerhaft betätigt sein.
 
-**1. Status: Verbindung aufbauen**: Am Anfang muss eine Verbindung zwischen Fernsteuerung und Quadcopter aufgebaut werden. Wenn Verbindung schon aufgebaut ist **Enter** betätigen. Wenn noch keine Verbindung aufgebaut ist, muss der Taster an der Fernsteuerung betätigt sein. Nachdem die Fernsteuerung einmal gepiept hat, **Enter** betätigen, um die Verbindung komplett aufzubauen. Es wurde eine Verbindung aufgebaut, wenn die Fernsteuerung 2 mal gepiept hat. Wenn das Programm nach dem betätigen von **Enter** direkt ans Programmende springt Verbindung mit Trackingsystem prüfen.
+**1. Status: Verbindung aufbauen**: Am Anfang muss eine Verbindung zwischen Fernsteuerung und Quadcopter aufgebaut werden. Wenn die Verbindung schon aufgebaut ist, **Enter** betätigen. Wenn noch keine Verbindung aufgebaut ist, muss der Taster an der Fernsteuerung betätigt sein. Nachdem die Fernsteuerung einmal gepiept hat, **Enter** betätigen, um die Verbindung komplett aufzubauen. Es wurde eine Verbindung aufgebaut, wenn die Fernsteuerung 2 mal gepiept hat. Wenn das Programm nach dem Betätigen von **Enter** direkt ans Programmende springt, Verbindung mit Trackingsystem prüfen.
 
 **Achtung!! Wenn Verbindung bereits aufgebaut ist nicht den Taster auf der Fernsteuerung betätigen.**
 
-**2. Status: Sollwerte einlesen**: Nun läuft die Regelung und der Quadcopter soll eine Höhe von 1 Meter und die Horizontale Position des Startpunktes halten. Nun können neue Sollwerte für X, Y und Z eingegeben werden. Um die einzelnen Sollwerte einzugeben **ENTER** betätigen. Nachdem alle Sollwerte eingegeben wurden, wird die Position gehalten bis mit **ENTER** der Zielanflug gestartet wird. Wenn **ESC** gedrückt wird, wird der **Status Landen** ausgeführt und das Programm beendet. 
+**2. Status: Sollwerte einlesen**: Nun läuft die Regelung und der Quadcopter soll eine Höhe von 1 Meter und die Horizontale Position des Startpunktes halten. Nun können neue Sollwerte für X, Y und Z eingegeben werden. Um die einzelnen Sollwerte einzugeben **ENTER** betätigen. Nachdem alle Sollwerte eingegeben wurden, wird die Position gehalten, bis mit **ENTER** der Zielanflug gestartet wird. Wenn **ESC** gedrückt wird, wird der **Status Landen** ausgeführt und das Programm beendet. 
 
-**Achtung!!Ab nun Taster an der Fernsteuerung betätigt lassen, damit der Regler zuverlässig arbeitet.**
+**Achtung!!Ab jetzt Taster an der Fernsteuerung betätigt lassen, damit der Regler zuverlässig arbeitet.**
 
-**3. Status: Ziel anfliegen**: Nun wird anhand der errechneten Trajektorie das Ziel angeflogen. Per **ENTER** kann wieder in **Status Sollwerte einlesen** gewechselt werden und der Quadcopter hält die aktuelle Position.Wenn **ESC** gedrückt wird, wird der **Status Landen** ausgeführt und das Programm beendet. 
+**3. Status: Ziel anfliegen**: Nun wird anhand der errechneten Trajektorie das Ziel angeflogen. Per **ENTER** kann wieder in **Status Sollwerte einlesen** gewechselt werden und der Quadcopter hält die aktuelle Position. Wenn **ESC** gedrückt wird, wird der **Status Landen** ausgeführt und das Programm beendet. 
 
 **Achtung!! Ziel Anfliegen konnte biser noch nicht getestet werden.**
 
-**4. Status: Landen**: Im Lande Modus wird der Höhen Schub langsam auf Null gesenkt. Dieser Status wird auch ausgeführt, wenn sich der Quadcopter durch loslassen des Tasters an der Fernsteuerung schon auf dem Boden befindet.
+**4. Status: Landen**: Im Lande Modus wird der Höhen Schub langsam auf Null gesenkt. Dieser Status wird auch ausgeführt, wenn sich der Quadcopter durch Loslassen des Tasters an der Fernsteuerung schon auf dem Boden befindet.
 
 ## Einstellungsmöglichkeiten
-Es gibt diverse Reglereinstellungsparameter die Bearbeitet werden können.
+Es gibt diverse Reglereinstellungsparameter die bearbeitet werden können.
 Unter *defines_Regler.h* können folgende Parameter geändert werden:
 
-- **KPXY, KIXY, KDXY**: Reglerparameter für die Horizontalen Achsen. **KPXY** ist der Proportinalanteil. **KIXY** ist der Integraleanteil. **KDXY** ist der Differentielleanteil.
+- **KPXY, KIXY, KDXY**: Reglerparameter für die Horizontalen Achsen. **KPXY** ist der Proportinalanteil. **KIXY** ist der Integralanteil. **KDXY** ist der Differentielleanteil.
 
-- **KPZ, KIZ, KDZ**: Reglerparameter für die Vertikale Achsen. **KPZ** ist der Proportinalanteil. **KIZ** ist der Integraleanteil. **KDZ** ist der Differentielleanteil.
+- **KPZ, KIZ, KDZ**: Reglerparameter für die Vertikale Achsen. **KPZ** ist der Proportinalanteil. **KIZ** ist der Integralanteil. **KDZ** ist der Differentielleanteil.
 
 - **REGLEROFFSETRL**: Steuerungsparameter zum Trimmen der `Rechts und Links Richtung = Y Achse` (Festlegung des Arbeitspunktes)
 
@@ -69,7 +73,7 @@ In `FlightControllerClass()`:
 `regler.. = new PID_Regler(UG, OG);`
 UG = Untere Regelbegrenzung
 OG = Oberer Regelbegrenzung
-Diese Parameter sollten nicht zu groß sein, weil der Quadcopter sonst zu schnell für das Trackingsystem werden kann.
+Diese Parameter sollten nicht zu groß gewählt werden, weil der Quadcopter sonst zu schnell für das Trackingsystem werden kann.
 
 In `Initialisieren()`:
 `regler..->setfactors(KP.., KI.., KD.., Skalierung);`