L9110URA (conhecido como URINHA)

Repositório do URA

Também existem outras versões disponíveis

• Natalnet

Versões disponíveis

Atualmente há duas versões do projeto disponível, veja abaixo:

• C++
• MicroPython

Entendendo e configurando a versão em MicroPython:

Comandos básicos

• FRT: anda para frente;
• TRS: anda para trás;
• DIR: vira para direita em torno de seu próprio eixo;
• ESQ: vira para esquerda em torno de seu próprio eixo;
• PAR: para o robô;
• FTT: anda para frente durante um X tempo determinado;
• TRT: anda para trás durante um X tempo determinado;
• DRT: anda para direita durante um X tempo determinado em torno de seu próprio eixo;
• EST: anda para esquerda durante um X tempo determinado em torno de seu próprio eixo;

Comandos avançados:

• MTP: ajusta a "potência" de ambos os motores entre valores -100 (mais lento) à 100 (mais rápido);
• Programação: possui intuito de realizar uma sequência de comandos separados por ponto e vírgula ';'. Para se iniciar uma programação requer a primeira instrução dada por 'PRG';

Configuração dentro do MCU

{
    "ssid" : "SSID",
    "ssid_password": "PASSWORD",
    "mqtt_address": "XXX.XXX.XXX.XXX",
    "mqtt_port": 1883,
    "mqtt_user": "USER",
    "mqtt_password": "PASSWORD",
    "topic_sub": "URA0XX/input",
    "topic_pub": "URA0XX/output"
}

Configuração do Web Repl

# Utilizando seu IDE de preferência, abra o terminal do Python e siga o passo a passo padrão definido pelo setup:

>> import webrepl_setup

# Por padrão o Web Repl é desativado ao iniciar o ESP, portanto, habilite-o.

WebREPL daemon auto-start status: disabled

Would you like to (E)nable or (D)isable it running on boot?
(Empty line to quit the setup)

> E

# É recomendado adicionar uma senha para ser logada no sistema interno.

To enable WebREPL, you must set password for it
New password: <defina uma senha>
Confirm password: <repita a senha>

# Após, a conclusão do passo a passo, reinicie o esp-32 para aplicar as alterações.

Changes will be activated after reboot
Would you like to reboot now? (y/n) y

Baixando a interface Web Repl

• Baixe o repositório do client web repl neste repositório Web Repl Web Interface

Acessando o ESP-32 de forma remota:

• Após baixar e abrir o client web repl, essa será sua tela inicial:

• No campo ws://, insira o IP no qual seu ESP-32 está conectado, seja em rede local ou em uma rede wi-fi.

• Após isso basta se logar com a senha criada no WebREPL e acessar remotamente seu ESP-32.

• Depois de conectado e no seu ambiente de desenvolvimento interno, tente executar o arquivo main.py utilizando o seguinte comando: exec(open('main.py').read())

Entendendo e configurando a versão em C++:

Preparando o ambiente

• Baixe a extensão do PlatformIO em seu VS Code.

• Após instalar, clone esse projeto e abra-o no VS Code com a extensão do PlatformIO:

• Abrindo o projeto, certifique-se que há o arquivo "platformio.ini", nele contém as dependências do projeto:

Criando uma imagem personalizada para o ESP-32

• Após o download automático das dependências do projeto, acesse a parte da extensão do PlatformIO, abra a pasta "esp32dev", abra a sub-pasta "Platform", e aperte em "Erase Flash".

• Após ter limpado a memória interna de seu ESP-32, aperte em "Build Filesystem Image", construindo o arquivo de firmware personalizado.

• Depois de ter concluído os dois passos acima, aperte em "Upload Filesystem Image", isso fará com que a imagem que foi construída seja enviada ao ESP-32.

Configuração dentro do MCU (SPIFFS)

{
    "ssid": "URA000",
    "password": "PASSWORD"
}

• Você pode modificar o nome do robô alterando o "ssid" para algum nome que você deseja.
• A senha não pode ser menor que 6 caracteres por padrão do firmware do microcontrolador.

Compilando o projeto

• Para compilar o projeto, primeiramente é necessário apertar em "build", veja no canto inferior a opção de build:

• Logo após ter realizado o build do projeto, vamos enviá-lo ao ESP-32:

• Depois de ter concluído os dois passos acima, se conecte a rede Wi-Fi que foi gerada baseada na configuração realizada anteriormente.

• Abrindo qualquer navegador, insira o endereço de IP 192.168.4.1 na barra de navegação, essa deverá ser o site acessado:

Comandos básicos

• Botão "Frente" (verde): anda para frente;
• Botão "Trás" (amarelo): anda para trás;
• Botão "Direita" (azul): vira para direita em torno de seu próprio eixo;
• Botão "Esquerda" (vermelho): vira para a esquerda em torno de seu próprio eixo;
• Botão "Parar" (stop): interrompe qualquer sequência de comandos clicados, fazendo o robô parar;

Configuração de todos os pinos referentes ao GPIO

Ponte H

Ponte H L9110	ESP32
B-1A	D5
B-1B	D23
G	GND
VCC	Vin (5v)
A-1A	D13
A-1B	D12

Sensor de distância (Ultrassônico)

Sensor de distância	ESP32
GND	GND
Trig	D19
Echo	D18
Vcc	3.3v

Sensores de linha

Sensor de Linha Esquerdo	ESP32
G	GND
V+	3.3v
S	D14

Sensor de Linha Direito	ESP32
G	GND
V+	3.3v
S	D27