ros_workshop

Configuración para el workshop sobre ROS

Crear workspace

cd # se accede a HOME
mkdir -p workshop_ws/src # se crea una carpeta workshop/src
cd workshop_ws/src # se accede a la nueva carpeta
catkin_init_workspace # se crea un workspace (ws)
cd .. # volvemos root del workspace
catkin_make # compilamos
source devel/setup.bash # se agrega el env del nuevo workspace a la consola (se agregan los nuevos comandos)
echo "source ~/workshop_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc # cada vez que se abra la consola se correra el comando

Configuración git

cd $HOME
git clone https://github.com/uchile-robotics/ros_workshop.git # se descarga el repositorio
cd ros_workshop # se abree el root del repositorio
ln -s $HOME/ros_workshop/ros_workshop/ $HOME/workshop_ws/src/ros_workshop # se crean accesos directos del repositorio en nuestro ws 

# Se debe acceder al ws y compilar el nuevo repo
cd
cd workshop_ws
catkin_make

Crear package

cd $HOME/workshop_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg rospy tf std_msgs std_srvs

Configuración para package con código Python

roscd test_pkg
mkdir -p src/test_pkg
cd src/test_pkg
touch __init__.py

Nodo Python

roscd test_pkg/src/test_pkg
touch test.py
chmod +x test.py

Recursos útiles

• github-gem commands
• maqui installer