PDPD-2015-2016

RemoteApi V-REP para Java em Eclipse (Bioloid Robotis Premium Simulador)

1.Como configurar?

- Instalar o eclipse em java e o V-REP educacional
- Na pasta do V-REP adicionar o arquivo Bioloid.ttm em (C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\models\robots\mobile)
- Na pasta do V-REP adicionar o arquivo RunBioloid_v2.ttt em (C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\scenes)
- Em C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\java\java temos todas as classes para funcionar a comunicação, elas já estão inclusas no projeto,
porém se atualizar o V-REP, elas não serão atualizadas. Portanto, se isso acontecer, no src do seu projeto, copie a pasta coppelia e cole dentro do projeto.
- Abrir eclipse
- Em File, clique em Open Projects From File System
- Clique em Directory
- Abra a pasta Simulador VREP - Blank
- No eclipse, abra a pasta do projeto, src, default package, Run.java
- Para o projeto rodar, você precisa alterar no pacote coppelia o arquivo remoteApi.java, nele encontrará o seguinte código:
  -> System.loadLibrary("remoteApiJava");
  Alterar para:	
  -> System.load("C:/Program Files/V-REP3/V-REP_PRO_EDU/programming/remoteApiBindings/java/lib/64Bit/remoteApiJava.dll"); ou colocar o diretório que se encontra o arquivo
obs: Lembre-se, se estiver usando o V-REP 64 bits, use a dll da pasta 64Bit, se estiver usando o V-REP 32 bits, use o da pasta 32Bit. 
- obs: alguns arquivos de exemplos de programação são listados:
	- Simulador VREP - Locomoção Contínua
	- Simulador VREP - Locomoção Discreta
	- Simulador VREP - RNA's

2.Entendendo a biblioteca

Existem 2 classes principais uma Run.java e Bioloid.java

A Run.java executa as operações matemáticas e cria a conexão Java V-REP
A Bioloid.java é um objeto no qual entra os dados de todos objetos da cena e com isso se utiliza algumas funções para posicionar o ângulo dos motores e lê-los, entre elas:
	
	1 - NomeDoObjeto.initialPos(int Velocidade, double[] PosicaoDosMotores)
		Retorna a posição inicial do Robô
	2 - NomeDoObjeto.clear(int Velocidade, double[] PosicaoDosMotores)
		Retorna a movimentação dos servos cujos ângulos estão na sua metade (512°)
	3 - NomeDoObjeto.setDegrees(int Velocidade, double[] PosicaoDosMotores)
		Retorna a movimentação dos servos a um certo conjunto de angulos definidos
	4 - NomeDoObjeto.readMotor(int x)
		Retorna qual valor de ângulo está uma junta x 
	5 - NomeDoObjeto.readMotors()
		Retorna os valores dos ângulos de todos os servos
	6 - NomeDoObjeto.readGyroSensor()
		Retorna os valores dos eixos x,y e z do sensor de giroscópio
	7 - NomeDoObjeto.readCM()
		Retorna a posição do centro de massa do robô em x, y e z.