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docs/ai/diagram.md

@@ -99,6 +99,7 @@ graph TD
     GC -. UDP .->  GCC
     GCC -- /referee -->  PS
     PS -- /play_situation --> SC
+    PS -- /play_situation --> WP
     SC -- /control_targets --> LP
     LP -- /robot_commands -->  SS
     SS -. UDP .->  Robots

docs/ai/logs/2024-08-16.md

@@ -0,0 +1,94 @@
+# 2024-08-16
+
+## パッケージ巡礼
+
+### 3rdparty/closest_point_vendor
+
+Boost.Geometryの拡張機能。最近傍点を求めるために使っている。
+ビルドにはインターネット接続が必要。
+
+### 3rdparty/matplotlib_cpp_17_vendor
+
+matplotlibのC++ラッパー。無印のmatplotlib-cppとは別物で高機能。
+今は使っていないが、軽いデバッグに便利
+
+### consai_ros2/robocup_ssl_msgs
+
+<https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2>
+
+SSL公式のprotoメッセージをROS2で使えるようにしたもの。
+GameEvent関連は移植されていない。
+
+### consai_ros2/robocup_ssl_comm
+
+- game_controller
+- grsim
+  - ロボットコマンドを送信したり、ボールやロボット位置の配置指示
+- robot_status
+  - grsim上のロボット状態を受信
+- vision
+
+### consai2_examples/consai_vision_tracker
+
+EKFでVisionデータをフィルタリングして、使いやすいようにするパッケージ
+
+### crane_world_model_publisher
+
+SSL関連のデータをすべて集めたトピックである`/world_model`を配信するパッケージ
+これをすることで、他のノードは`/world_model`だけを購読すればよくなる
+
+### utility/crane_msg_wrappers
+
+world_model_wrapperは、world_modelの情報を使って、よく使う幾何学計算をまとめたもの
+
+### utility/crane_basics
+
+基礎的な幾何学計算などを集めたパッケージ
+
+- ボールの接触時間を計算するための時系列計算を行う機能（ball_contact）
+- WorldModelWrapperのための構造体（robot_info, ball_info）
+- Boost.GeometryでEigenのPosition型をネイティブに扱えるようにするための設定（eigen_adapter）
+  - <https://hans-robo.hatenablog.com/entry/2019/09/26/010359>
+- PID制御器（pid_controller）
+- 基礎的な幾何学計算（geometry_operations）
+  - 角度の正規化など角度の不連続性を無視して計算できる関数など
+- 区間計算（interval）
+  - Boostに類似機能があるのでそっちに移行してもいいかも
+- 最適割当問題のソルバー（position_assignments）
+  - ハンガリアン法を実装している
+  - 複数ロボットの割当を行うときに使っている（defense_plannerなど）
+  - 最適割当ではないような場面も見るのでバグがあるかも？
+    - <https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/224>
+- 移動時間計算（travel_time）
+  - 台形加速を考慮したロボットの移動時間を計算する
+  - テストも実装してある（test/test.cpp）
+- ボールモデルの計算
+  - 等減速度直線運動を仮定したボール軌道の計算
+  - TDPにちゃんとしたボールモデルがあったりするので将来的には実装したい
+    - <https://github.com/ibis-ssl/crane/issues/434>
+
+## スキル作るにあたってやること
+
+### スキルクラスを実装する
+
+- update関数
+- print関数
+
+### SimpleAIに登録する
+
+- crane_robot_skills/skills.hppに作ったスキルのヘッダファイルを追加
+- crane_simple_ai/crane_commander.cppでスキルを登録
+  - setUpSkillDictionary関数で登録
+
+### 対応するPlannerを作る
+
+実際の動きに組み込むためには、Plannerを作る必要がある。
+
+- crane_planner_pluginsに作る
+- Skill単体のPlannerはskill_planner.hppに実装することが多い
+
+### Plannerの登録
+
+crane_planner_plugins/planners.hppに文字列とPlannerのペアを登録する
+
+## SimpleAIとgrSim

docs/ai/network.md

@@ -10,6 +10,18 @@
 sudo ip link set multicast on lo
 ```
 
+### マルチキャストアドレスとデバイスの対応の確認
+
+```bash
+netstat -g
+```
+
+### マルチキャストアドレスへのルートの追加
+
+```bash
+sudo ip route add <address> dev <device>
+```
+
 ## インターネット接続とロボット接続の共存
 
 ロボットのアドレスに対して静的ルーティングを設定する