USV simulator

Package ROS2 simulant la dynamique d'un catamaran motorisé (type Otter de Maritime Robotics), basé sur ce repo

Auteur :

🧑‍🎓 Maël GODARD [email protected] (STIC/ROB)

Git Structure :

• 📁 /foxglove : dossier contenant un layout conseillé pour Foxglove Studio
• 📁 /launch : dossier contenant les launcher
• 📁 /mesh : dossier contenant le mesh d'un USV
• 📁 /msg : dossier contenant les messages custom
• 📁 /rviz2_config : dossier contenant la config rviz2 conseillée
• 📁 /usv_simulator : dossier contenant les sources
• 🗒️ package.xml
• 🗒️ CMakeLists.txt fichier CMake
• 🗒️ README.md

Technologies :

• Ubuntu 22.04
• Python
• ROS2 Humble

Building the package

• Installer le package python_vehicle_simulator comme décrit ici
• Cloner le repo dans le dossier src d'un workspace ROS2 Humble
• Se placer à la racine du workspace ROS2 Foxy
• Build le package :

colcon build --packages-select usv_simulator
. install/setup.zsh # pour les terminaux zsh
. install/setup.bash # pour les terminaux bash

Lancement :

Simulateur seul :

ros2 run usv_simulator boat_simulator.py

Simulateur et contrôleur :

ros2 launch usv_simulator launcher.launch.py

L'USV simulé peut ainsi être contrôlé par un message de type Twist, par exemple en utilisant rqt_robot_steering.

Visualisation

Dans un terminal, lancer rviz2 et ouvrir la config jointe dans le dossier [/rviz2_config](rviz2_config) pour visualiser l'USV.