VTC 2020/09/15 版 (V 0.202009.4 )

TC2020ブランチで作業していた新しい地形を含むバージョンをパッケージしました。
主な変更点は以下の通りです。

• 国土地理院の基板地図情報を使用して生成したLandscape
• 点群データを使用して生成した歩道路面形状
• 駅前付近まで街路樹を配置
• LidarのIntensityモデルを拡張し、大気減衰を考慮したものに。(コンソール変数 cage.lidar.airabsorb で変更可能)
• LidarのIntensity計算において距離補正をするか選択可能に。デフォルトでは距離補正することにした。(パッケージ版では変更不可)
• 緯度経度でのロボット位置情報をクライアントに伝達
• ロボットのLidar等の取り付け位置をクライアントに伝達
• Static LightingをやめてLightmapを削除

なお、ROSから使うには最近のcage_ros_stack (furo-org/cage_ros_stack@6bc1748 以降)を利用して下さい。