유니티로 만든 창연공(현재는 과목명이 소프트웨어프로젝트2로 변경) 시뮬레이터입니다.
위치가 정해지지 않은 서보 기둥과 레일의 위치를 옮겨가며 적당한 위치를 찾을 수 있습니다.
PID 값에 따른 PID 제어를 시뮬레이션 해볼 수 있습니다.
조작법
위, 아래 방향키:
서보 모터 위, 아래로 돌림(PID 중에는 사용 불가)
좌, 우 방향키:
공 좌, 우로 굴림(PID중 사용 가능)
A 입력칸:
왼쪽 벽과 레일 사이의 거리 입력(단위: cm), Apply 버튼 눌러서 적용
B 입력칸:
왼쪽 벽과 서보 기둥 사이의 거리 입력(단위: cm), Apply 버튼 눌러서 적용
A, B, C 버튼:
타겟 위치를 A(255mm), B(155mm), C(55mm)로 변경, (PID 실행 중에도 변경 가능)
targetDist 입력칸:
타겟 거리 입력(단위: mm)
currentDist:
공과 센서의 사이의 현재 거리 실시간으로 보여줌(단위: mm)
P, I, D 입력칸:
PID 제어에 사용할 P,I,D값 입력, Apply 버튼 눌러서 적용
pterm, dterm, iterm:
PID 실행 중 pterm, dterm, iterm 값을 실시간으로 보여줌
Apply 버튼:
A, B, targetDist, P, I, D 입력칸에 입력한 값 적용하면서 시뮬레이터를 다시 시작함
control:
PID ON
-control 값을 실시간으로 보여줌, 500 ~ 2500을 벗어날 수 있지만 그렇다고 서보가 거기까지 돌아가진 않음
PID OFF
-현재 각도를 -90도 ~ 90도를 사용하여 실시간으로 보여줌, 저 범위 밖으로 벗어나지 않음
PID ON/OFF 버튼:
PID 기능을 키거나 끔, 처음 시작할 땐 꺼진 상태로 시작함
일시정지:
스페이스바
그래프 버튼: 화면에 나타는 그래프를 키거나 끔, 처음 시작할 땐 켜진 상태로 시작함
사용한 외부 에셋:
Fantasy Skybox FREE
사실 정식 명칭은 Ball and Beam이 맞습니다.