Скрипт полёта находится в файле race/task_prof.py
Пакет предназначен для развертывания на Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)
Рекомендуется использовать "чистую" ОС с установленными обновлениями и драйверами (install third-party software for graphics and Wi-Fi hardware and additional media formats)
Для своей работы использует:
- библиотеки и окружение ROS Noetic (https://www.ros.org) (Подробный учебник ROS)
- программный пакет 3D симуляции и моделирования Gazebo (http://gazebosim.org)
- код открытого автопилота PX4 (https://px4.io)
Содержит:
- скрипты запуска симуляции в Gazebo
- модели объектов и описание миров для Gazebo
- примеры кода для запуска группы аппаратов
- служебные файлы и исполняемые скрипты
Минимальные требования к оборудованию : CPU Intel Core i7 4770, RAM 8Гб, Nvidia GTX650 1Гб
Установка Git
sudo apt install git
Скачивание репозитория
git clone https://github.com/acsl-mipt/drone-games.git
Переход в скачанный репозиторий
cd drone-games/
Обновление локального репозитория (получение изменений из удаленного репозитория; команда выполняется из директории drone-games)
git pull
Для установки всех зависимостей и компиляции (сборки) необходимых файлов выполнить в консоли (без использования sudo):
./install.sh
Если в системе уже установлены все зависимости:
./install.sh build
Во время установки может запросить пароль, поскольку скрипт использует команду sudo. В качестве рабочего пространства для использования собственных ROS пакетов, в системе прописывается catkin_ws домашнего каталога (~/catkin_ws). После установки необходимо перезапустить терминал для продолжения работы (закрыть и открыть новый)
Запуск с моделью аппарата iris в количестве 1 шт.:
./start.sh iris 1
После успешного выполнения скрипта вы должны увидеть следующее:
Остановка
./stop.sh
Помощь по имеющимся аргументам командной строки:
./start.sh iris 1 --help
Пример с коптерами:
./test-group.sh
Пример с планерами вертикального взлета и посадки (VTOL):
./test-group.sh vtol