Em resumo trata-se de um Braço robótico de 4 Eixos impresso em 3D controlado remotamente por um Controle de PS2 que consiste basicamente de 2 Módulos, conforme a imagem abaixo:
Os códigos comentados e todo o material necessário para criação e/ou continuação desde projeto estão contidos nesse repositório na pasta Code.
A seguir você encontrará a descrição do funcionamento, referências, demonstração e dicas para aprimorar o projeto atual.
A função do Arduino neste módulo é de receber e interpretar os dados ao pressionar/mover algum de seus botões/analógico do Controle de PS2 e armazenar os dados em uma struct contendo o estado de cada botão e enviar para o Module 2 via Wireless RF com o NRF24L01.
Hardware:
- 01x NRF24L01
- 01x Arduino Uno
- 01x Controle PS2 (qualquer)
O Controle PS2 utilizado foi um controle sem fio, contudo, as conexões permanecem as mesmas da imagem abaixo.
Para mais informações sobre o Module 1, recomendo os materiais:
A função do Arduino neste módulo é de receber os dados enviados do Module 1 e com isso gerar instruções para o jogador através do Display LCD e ao mesmo tempo enviar um sinal PWM aos Servo-motores para assim mover o Braço Robótico de 4 eixos impresso em 3D como desejar, dentro dos movimentos que os Servo-motores permitem e são eles:
- Rotaçao da Base em até 180º
- Erguer/Abaixar o Braço
- Esticar/Contrair o Antebraço
- Fechar/Abrir Garra
Todos os movimentos acima são exibidos no Display LCD.
Hardware:
- 01x NRF24L01
- 01x Arduino Uno
- 02x Servo-Motor SG90
- 02x Servo-Motor MG995
- 01x Fonte ATX (simples)
Neste projeto foi necessário utilizar um Servo-Motor MG995 para a movimentação do Braço e outro para movimentação do Antebraço por conta da necessidade de maior torque dos motores para funcionar, enquanto para a Garra e a Base a utilização do Servo-Motor SG90 foi suficiente.
Para alimentação do Module 2 foi utilizado uma Fonte ATX, pois é permitido executar os 4 movimentos simultaneamente e a utilização de um regulador linear como o LM7805 não é suficiente para a alimentação de todo o Module 2, pois durante a execução de movimentos combinados a corrente necessária foi superior à 2,5 A e portanto caso desejar uma solução mais elegante que a utilização de uma Fonte ATX, sugiro utilizar um Conversor DC/DC (Step Down) LM2596 ou similar.
O projeto original, utilizado como base para montagem e adaptação em um braço robótico de 4 eixos que pode ser encontrado abaixo em Montagem do Braço, deste vários arquivos STL que compoêm o braço precisaram ser modificadas, pois o projeto original conta com uma Bomba de Sucção, que foi substituída por uma Garra e utilizada como referência o material abaixo Garra adaptada.
Todas as alterações nos arquivos STL foram realizadas utilizando o software Autocad 2012 Student Version e estão contidos neste repositório na pasta 3D Files.
Todas as substituições de peças do projeto original podem ser comparadas acessando o arquivo orçamento.
Para mais informações sobre o Module 2, recomendo os materiais:
Teste realizado antes de integrar com o montagem do braço impresso.
Finalizado a montagem.
E deixando o melhor para o final, tem também um vídeo demonstrando o funcionamento após o termino da montagem.