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README.md

File metadata and controls

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1 整体软件架构

RushMog智能系统包括语音控制系统，主控制系统（包括机械臂控制），视觉分析系统，远程控制中心系统四个核心子系统。

  • 语音控制系统，识别语音，将语音转换成执行指令，并将指令传给主控制系统，进行控制执行。
  • 主控制系统，接收语音指令、图像识别指令对小车行进、摄像头运行状态、机械臂进行控制执行。
  • 视觉分析系统，驱动摄像头，对图像进行分析识别，形成控制指令传给主控制系统进行控制执行。提供WIFI，并将图像结果等反馈给远程控制中心。
  • 远程控制中心系统，通过WIFI连接视觉系统，控制视觉系统接收指令，并接收视觉系统反馈及图像结果。

2 语音控制子系统

语音控制唤醒词：够够 命令如下：

命令关键字 功能 命令ID 指示灯
停/别走了 小车停止 0
前进/走 小车前进 1
后退 小车后退 2
往左走 小车向左横向走 3
往右走 小车向右横向走 4
往左前走 小车向左前方向斜着走 5
往右前走 小车向右前方向斜着走 6
往左后走 小车向左后方向斜着走 7
往右后走 小车向右后方向斜着走 8
左转 小车向左转 9
右转 小车向右转 A
调头 小车调头 B
回来 小车向前一方向相反的方向行驶 C
测试小车 测试小车 D
测试机械臂 测试机械臂 E
启动避障模式 启动避障模式 F
关闭避障模式 关闭避障模式 G
追踪小球 追踪小球 H
追踪够够 追踪够够 I

使用天问Block软件进行界面化编辑，如下图：

使用串口2向主控板通信，TX针脚：PA_5， RX针脚：PA_6，波特率： 9600

注：

  • 1 编译和烧录通过天问BLOCK软件自动完成
  • 2 可能会硬件不识别等问题，先换数据线试试。不行问天问社区

3 主控子系统

主控子系统功能：

  • 1 接收语言控制指令
  • 2 驱动小车电机，四个电机分别驱动，能够实现前进/后退/停止等动作
  • 3 与树莓派/摄像头交互，传递控制指令，接收图像分析结果
  • 4 驱动机械臂运动控制执行

类图设计：

4 图像识别子系统

图像识别子系统功能：

  • 1 连接摄像头，实时采集图像数据
  • 2 应用机器学习进行图像识别
  • 3 对位置、距离进行识别
  • 4 形成控制指令传给主控制系统

5 使用的相关工具软件：

OS： Ubuntu 20.04

软件设计开发工具:

开发环境说明