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Welcome to the OBRSolver2024 wiki!
Para a temporada 2024 a equipe Shift to the Future do Colégio Marista São Francisco optou por trabalhar em diferentes frentes, abordando a prova da OBR com cautela e redundância.
Para entender e estabelecer a lógica necessária no desafio, levando em consideração as possibilidades de equipamento e tempo, criamos um diagrama da programação do seguidor de linha de maneira geral que desenvolveremos para a competição.
Dentro da estrutura criada estão incluidos:
- sistema de logging;
- múltiplos sistemas de rastreio da linha;
- observador de intersection.
Buscando fazer rastreio suave, mantendo o robô estável enquanto faz um trajeto mais retilínio, ou com curvas mais abertas, o proportional align como o nome sugere, utiliza a proporção da refração do sensor para gerir os motores.
Com o intuito de resolver curvas acentuadas e garantir que o robô permaneça dentro do caminho, o Axis Correction tem a responsabilidade de utilizar do rastreio da linha de modo robusto. Dividindo entre o período de Corner e Suave, o Corner responsável por resolver as curvas e sair da zona mais hostil, enquanto o Suave tem a missão de recompor o alinhamento do robô novamente.
