Home
Welcome to the OBRSolver2024 wiki!
Para a temporada 2024 a equipe Shift to the Future do Colégio Marista São Francisco optou por trabalhar em diferentes frentes, abordando a prova da OBR com cautela e redundância.
Para entender e estabelecer a lógica necessária no desafio, levando em consideração as possibilidades de equipamento e tempo, criamos um diagrama da programação do seguidor de linha de maneira geral que desenvolveremos para a competição.
Dentro da estrutura criada estão incluidos:
- sistema de logging;
- múltiplos sistemas de rastreio da linha;
- observador de intersection.
Buscando fazer rastreio suave, mantendo o robô estável enquanto faz um trajeto mais retilínio, ou com curvas mais abertas, o proportional align como o nome sugere, utiliza a proporção da refração do sensor para gerir os motores.
Com o intuito de resolver curvas acentuadas e garantir que o robô permaneça dentro do caminho, o Axis Correction tem a responsabilidade de utilizar do rastreio da linha de modo robusto. Dividindo entre o período de Corner e Suave, o Corner responsável por resolver as curvas e sair da zona mais hostil, enquanto o Suave tem a missão de recompor o alinhamento do robô novamente.
Na prova da OBR, existem além de linhas a seguir, intersecções a se resolver, para isso estão dispostas na arena quadrados verdes, que apontam a direção para qual o robô deve seguir. Para resolver essa tarefa fizemos uma função, seguindo a lógica proposta nesse diagrama.
Como última alternativa, caso aconteçam inúmeros erros e o robô perca a linha de vez, criamos uma função que tenta utilizar os movimentos anteriores do robô, assim como previsões de possibilidades para tentar coloca-lo de volta no trajeto.
Para uma melhor performance do seguidor de linha do robô da Shift To The Future, optamos por fazer um sistema baseado em modos, onde há dois modos de funcionamento do nosso robô:
De modo a pegar os valores corretos para uma exímia leitura do verde durante a realização da prova, no período de calibragem do robô, utilizamos de uma lógica relacionada a detecção de cor HSV(Hue Saturation Value) nos sensores esquerdo e direito para que seus valores de verde sejam atualizados. Para ligar no modo calibragem, basta clicar no botão direito do Spike.
Após setar o modo de calibragem clicando no botão direito, basta pressionar o botão esquerdo pra ativar a calibragem do vermelho
Após setar o modo de calibragem clicando no botão esquerdo, basta pressionar o botão direito pra ativar a calibragem do verde
É basicamente o seguidor de linha, existe a opção de utilizar o seguidor de linha normal com os valores de verde calibrados(após utilizar o modo de calibragem) ou os valores de verde iniciais pré-setados, que dependendo do caso podem ser um pouco errôneos. Para ligar no modo de execução, basta clicar no botão esquerdo do Spike.