仅依赖Eigen实现的LM算法（以g2o为参照）．

代码框架：

appbackend
├── backend.h
├── CMakeLists.txt
├── edge.cc
├── edge.h
├── eigen_types.h
├── problem.cc
├── problem.h
├── vertex.cc
└── vertex.h
基础功能实现文件，后端优化的框架．其中一些函数有待完善，用TODO标记出．

app
├── CMakeLists.txt
├── CurveFitting.cpp
├── NoLinearLeastSquares3.cpp
└── NoLinearLeastSquares.cpp
使用自构的优化框架实现的一个非线性最小二乘的例子，提供了两种编程思想．

test
├── CMakeLists.txt
├── curvefitting3V.cpp
├── curvefitting.cpp
├── MatDecomposition.cpp
└── TestEigen.cpp
学习测试Eigen的矩阵分解；使用g2o实现了上述的最下二乘案例，两种编程思想．

utils
├── CMakeLists.txt
└── tic_toc.h
工具集，同于计时．

xmind
└── 求解器(problem).xmind
代码文档，思路整理

代码运行

mkdir build
cmake ..
make -j8

非线性问题

y = exp(a*x^2 + b*x + c)