ESKF融合IMU与GPS数据

绿色轨迹：ground truth 蓝色轨迹：fuse IMU and GPS 红色轨迹：GPS

实现方法请参考我的博客《【附源码+代码注释】误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter)实现GPS+IMU融合，EKF ESKF GPS+IMU》

1. 依赖库

Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

Yaml

sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

2. 编译

cd eskf-gps-imu-fusion
mkdir build
cd build
cmake ..
make 

3. 运行

cd eskf-gps-imu-fusion/build
./gps_imu_fusion

4.轨迹显示

执行完./gps_imu_fusion会生成轨迹文件

cd eskf-gps-imu-fusion/data
evo_traj kitti fused.txt gt.txt measured.txt -p

需要安装evo，可以参考我的博客中的介绍