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crane_x7_examples

このパッケージは、オリジナル [https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/tree/master/crane_x7_examples] を千葉工業大学 2020年度 設計製作論3 知能コース 5班が改変したものです。

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CRANE-X7のROSパッケージをインストール

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/RobotDesign3-Team5/crane_x7_ros_team5.git

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intelRealSenseの環境構築

• RealSense-rosのインストール
  • 詳しくはこちらから.
  • こちらも参考になります.

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実機を使う場合

• モデルの配置

  実機で動作確認を行う場合，以下の図のようにモデルを配置してください．

  • 配置図
  • 実際の配置

• 実機の動かし方

  • CRANE-X7をUSB接続し，下記のコマンドでアクセス権を変更してください．

    $ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
    

  • 動作確認をする場合は下記のコマンドを実行してから，プログラムを実行してください．

    $ roslaunch crane_x7_bringup demo.launch fake_execution:=false
    

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gazeboを使用する場合

• gazeboモデルのインストール

  下記の方法でbashを実行してください．

  $ cd ~/catkin_ws/src/crane_x7_ros_team5
  $ ./gazebo.bash
  

• gazebo起動方法

  下記のコマンドでgazeboを起動してください．

  $ roslaunch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch
  

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RealSenseを使用する場合

• 実行方法

  下記コマンドでintelRealSenseを起動し画像処理を開始する

  $ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
  $ rosrun crane_x7_examples image
  

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プログラム

• 実行方法

  下記のコマンドでプログラムを実行してください．(RealSenseを使用する場合は上記コマンドを先に実行してください.)

  $ roslaunch crane_x7_examples team5.launch
  

• 一連の流れ

  1. お辞儀

     • greet.py
     

  2. 悪さ

     • artifice.py
     

  3. 内容を確認

     • check.py
     

  4. ハンコを跳ね除ける

     • grab_release.py
     

  5. ハンコを掴む

     • detect_seal.py
       • color_detection.cpp
     

  6. ハンコに朱肉をつける

     • push_check.py
     

  7. 捺印する

     • seal.py
     

  8. はんこを拭く

     • wipe.py
     

  9. ハンコを戻す

     • grab_release.py
     

  10. ガッツポーズ

      • guts_pose.py