This repository contains the ongoing development of the Nboat robots, software and hardware, with the purpose of document our work and facilitate the process of adding new personal. Most of the code here is in C++ (Arduino), and implement navigation, control and sensors and actuators drivers. It is important to keep all code up-to-date and operational.
master -> stable version
nboat2 -> development
Arduino ------> Códigos e bibliotecas usadas para testes no arduino mega e uno. Os códigos carregados nos arduinos são: master_sailboat_RC_pixhawk no arduino mega e slave_vela_e_leme no arduino uno.
Códigos_nboat_manual ------> Códigos dos arduinos usados antes de mudar o sistema para a pixhawk.
config_pixhawk ------> Arquivos de configuração da pixhawk. Contém o firmware, os parâmetros e uma missão com pontos na logoa do bonfim.
docs ------> Arquivos do site de documentação do projeto.
matlab_simulators ------> Simulador de veleiro no matlab.
O código fonte do firmware está em https://github.com/Natalnet/ardupilot.git, no branch nboat. Para compilar siga este tutorial de Setup On Ubuntu até o comando . ~/.profile. Se tudo der certo, use os comandos ./waf configure --board Pixhawk1 e ./waf rover. O firmware estará na pasta ardupilot/build/Pixhawk1/bin com o nome ardupilot.apj.
Instale o MissionPlanner ou o QGroundControl para carregar o firmware na pixhawk. Após carregar o firmware, carregue na pixhawk os parâmetros do arquivo da pasta config_pixhawk/nboat_param.