update my codes understanding

getParam.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# 加载参数进参数服务器
+```
+<rosparam file="$(find engineer_middleware)/config/steps_list.yaml" command="load
+ns="engineer_middleware"/>
+```
+先要在.launch文件里load参数文件
+# 在程序中调用
+通常加载后直接使用相同名字的值就可以
+```
+getParam(nh, " ", 1);
+```
+这一条命令就可以直接作为一个具体的值

manual以及movelt学习笔记.md

@@ -84,3 +84,151 @@ const moveit::core::JointModelGroup* joint_model_group =
     move_group_interface.getCurrentState()->getJointModelGroup(PLANNING_GROUP);
 ```
 
+#### 获取信息
+利用ROS_INFO_NAMED获取机器人的参考系和执行器link名称还可以获得机器人所有族的名称
+
+#### 开始演示
+```
+visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to start the demo");
+```
+
+##### Planning the goal
+本质上使用以下模板是设定末端执行器姿势的goal坐标
+```c++
+geometry_msgs::Pose target_pose1;
+target_pose1.orientation.w = 1.0;
+target_pose1.position.x = 0.28;
+target_pose1.position.y = -0.2;
+target_pose1.position.z = 0.5;
+move_group_interface.setPoseTarget(target_pose1);
+```
+然后调用planner计算轨迹,同时这一步骤也储存了刚刚写的计划组
+```c++
+moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;
+
+bool success = (move_group_interface.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS);
+
+ROS_INFO_NAMED("tutorial", "Visualizing plan 1 (pose goal) %s", success ? "" : "FAILED");
+```
+##### Visualizing plans
+下一段代码就是用于在rivz上进行可视化可称为Visualizing plans
+```c++
+ROS_INFO_NAMED("tutorial", "Visualizing plan 1 as trajectory line");
+visual_tools.publishAxisLabeled(target_pose1, "pose1");
+visual_tools.publishText(text_pose, "Pose Goal", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);
+visual_tools.publishTrajectoryLine(my_plan.trajectory_, joint_model_group);
+visual_tools.trigger();
+visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo");
+```
+##### Executing
+后调用进行计算
+```c++
+move_group_interface.execute(my_plan);
+```
+**以上便是计划并且进行计划的代码解释**
+最后进行移动
+```c++
+move_group_interface.move();
+```
+**总结：此之上就是调用各个接口在代码层面实现计划并且运动的方法，使用*two-step plan+execute*的方法**
+
+### 设定joint space
+设定一个指针，用于指向储存joint group的加速度/速度/位置的向量
+```c++
+moveit::core::RobotStatePtr current_state = move_group_interface.getCurrentState();
+```
+后创建向量使用接口获取所有的数据，使指针指向这个向量
+```c++
+std::vector<double> joint_group_positions;
+current_state->copyJointGroupPositions(joint_model_group, joint_group_positions);
+```
+修改了一个关节的值时候在进行可视化
+```c++
+joint_group_positions[0] = -tau / 6;  // -1/6 turn in radians
+move_group_interface.setJointValueTarget(joint_group_positions);
+```
+此段用于设置加速度和线速度，或者也可用moveit_config里的joint_limits.yaml里进行修改，或是在rviz中都可修改
+```c++
+move_group_interface.setMaxVelocityScalingFactor(0.05);
+move_group_interface.setMaxAccelerationScalingFactor(0.05);
+
+success = (move_group_interface.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS);
+ROS_INFO_NAMED("tutorial", "Visualizing plan 2 (joint space goal) %s", success ? "" : "FAILED");
+```
+在rviz上可视化的代码与上面提到的基本一致
+```c++
+visual_tools.deleteAllMarkers();
+visual_tools.publishText(text_pose, "Joint Space Goal", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);
+visual_tools.publishTrajectoryLine(my_plan.trajectory_, joint_model_group);
+visual_tools.trigger();
+visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo");
+```
+之后为了让其正常运行，要定义实际上存在的物理量影响因素(可能？)此为一个赋值的过程
+```c++
+moveit_msgs::OrientationConstraint ocm;
+  ocm.link_name = "panda_link7";
+  ocm.header.frame_id = "panda_link0";
+  ocm.orientation.w = 1.0;
+  ocm.absolute_x_axis_tolerance = 0.1;//hixbox?
+  ocm.absolute_y_axis_tolerance = 0.1;
+  ocm.absolute_z_axis_tolerance = 0.1;
+  ocm.weight = 1.0;
+```
+后便是要将其设置为实际的tolerance
+```c++
+moveit_msgs::Constraints test_constraints;
+test_constraints.orientation_constraints.push_back(ocm);
+move_group_interface.setPathConstraints(test_constraints);//the key codes
+```
+### Enforce Planning in Joint Space
+在Moveit中有两种计划问题的方式分别为*joint space*和*cartesian space*在参数文件**ompl_planning.yaml**中修改
+```xml
+enforce_joint_model_state_space:true
+```
+可以强制所有的计划都使用*joint space*模式
+
+#### 两种模式具有的特点
+##### *cartesian space*
+作为默认模式具有方向约束采样(不太懂啥意思)，便可以调用IK来作为采样生成器
+##### *joint space*
+其拒绝采样，所以计划时间会被大大增加
+
+#### Enforcing
+因为要应用就的目标计划，所以重新设定开始位置
+```c++
+moveit::core::RobotState start_state(*move_group_interface.getCurrentState());
+geometry_msgs::Pose start_pose2;
+start_pose2.orientation.w = 1.0;
+start_pose2.position.x = 0.55;
+start_pose2.position.y = -0.05;
+start_pose2.position.z = 0.8;
+start_state.setFromIK(joint_model_group, start_pose2);
+move_group_interface.setStartState(start_state);
+```
+直接应用
+```c++
+move_group_interface.setPoseTarget(target_pose1);
+```
+后将计划时间设定为10s让其能够有充足时间计算完成
+```c++
+move_group_interface.setPlanningTime(10.0);
+
+success = (move_group_interface.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS);
+ROS_INFO_NAMED("tutorial", "Visualizing plan 3 (constraints) %s", success ? "" : "FAILED");
+```
+最后在Rviz中可视化
+```c++
+visual_tools.deleteAllMarkers();
+visual_tools.publishAxisLabeled(start_pose2, "start");
+visual_tools.publishAxisLabeled(target_pose1, "goal");
+visual_tools.publishText(text_pose, "Constrained Goal", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);
+visual_tools.publishTrajectoryLine(my_plan.trajectory_, joint_model_group);
+visual_tools.trigger();
+visual_tools.prompt("next step");
+```
+用path constraint完成后记得及时清除
+```c++
+move_group_interface.clearPathConstraints();
+```
+
+