Repositorio de control del brazo del robot R1.
Carpeta con el firmware del brazo, en especifico con el codigo arduino a utilizar en el arduino DUE. Los pines utilizados están definidos en la parte inicial del código ino. Las conexiones consideran 3 comunicaciones seriales, 6 pins digitales de lectura de encoders y 3 pines de lectura de finales de carrera.
Este código además maneja la comunicación de bajo nivel con el computador en la arquitectura Maestro-Esclavo utilizada.
Carpeta con software y librería básica de uso del brazo, esta librería es la ARMR1, para utilizarla solo es necesario tener el código:
Import ARMR1
foo = ARMR1.ARMR1()Para esto hay que tener la carpeta ARMR1 en el mismo directorio que el archivo a ejecutar.
La comunicación funciona de manera distinta según si es del esclavo al maestro o viceversa.
Por esto especificaremos el sistema de comunicación según cada caso.
La comunicación maestro a esclavo es la más compleja, esta consiste en ordenes que pueden o ejecutar ciertos códigos del esclavo, cambiar valores o pedir información.
Para esto separamos los comandos enviados en órdenes o literales, esto está indicado en el primer bit del mensaje. Si este bit es 1 significa que el mensaje es una órden, en caso de ser 0 este mensaje es un literal.
En caso de ser un literal los siguientes 7 bits son la información respectiva, esta se lee según el contexto de las instrucciones anteriores. Por ejemplo, si la instrucción anterior fue de cambio de referencia del hombro entonces estos 7 bits corresponden a los 7 bits mas significativos de la nueva referencia y los 7 bits del literal siguiente corresponderán a los bits menos significativos, con todo esto completamos una referencia de 14 bits.
En caso de ser un 1 el primer bit entonces miramos al siguiente bit, este indicará si es una orden a un motor o una orden "global". En caso de ser un 0 es una orden global, estas son ordenes hardcodeadas que no dependen de contexto. Entre estas órdenes se encuentran cosas como UpdateAllReferences que ejecutan acciones que modifican el comportamiento completo del brazo y no interactúan con un motor en específico.
En caso de ser un 1 el bit de motor o global tenemos que los siguientes 2 bits definen a que motor se le está entregando la orden, estos corresponden a:
- 00 = Cadera
- 01 = Hombro
- 10 = Codo
Luego los siguientes 4 bits corresponden a la orden que se le quiere entregar a ese motor. Por ejemplo si queremos decirle al hombro que nos entregue su posición actual tenemos que construir el mensaje de la siguiente manera:
- Primer bit es 1 ya que es una órden
- Segundo bit es 1 ya que es una órden a un motor
- Bits 3 y 4 son 01 ya que la instrucción va a la articulación del Hombro
- Últimos 4 bits son 0000 ya que esta es la orden de entregar posición.
Osea el mensaje a enviar es 0b1101000 = 208
Los mensajes en binario para cada instrucción están hardcoded en el archivo SerialController.ino.
Instrucciones para cada motor y sus códigos en binario:
| Binario | Instrucción |
|---|---|
| 0b0000 | Entregar Posición |
| 0b0001 | Actualizar Referencia |
| 0b0010 | Cargar Nueva Referencia |
| 0b0011 | Cargar nueva Referencia (50%) |
| 0b0100 | Controlar Mediante Posición |
| 0b0101 | Controlar Mediante Velocidad |
| 0b0110 | Cargar Nueva Referencia de Velocidad |
| 0b0111 | Cargar Nueva Referencia de Velocidad (50%) |
| 0b1000 | Entregar Velocidad Actual |
| 0b1001 | Actualizar Referencia de Velocidad |
| 0b1010 | Entregar Consumo de Corriente Actual |
| 0b1011 | N/A |
| 0b1100 | N/A |
| 0b1101 | N/A |
| 0b1110 | N/A |
| 0b1111 | N/A |
Instrucciones globales y sus códigos en binario:
| Binario | Instrucción |
|---|---|
| 0b000000 | NoData |
| 0b000001 | Instrucción Vacía |
| 0b000010 | Ir a Home y terminar la comunicación |
| 0b000011 | Ir a Home |
| 0b000100 | Actualizar Referencias de todos los motores |
| 0b000101 | N/A |
| ... | N/A |
Las respuestas del esclavo son un set muy reducido de mensajes y dependen del mensaje recibido por el esclavo. Esto significa que el esclavo se comunica con el maestro solo en respuesta a una instrucción enviada por el maestro.
Las respuestas son:
| Caractér | Instrucción |
|---|---|
| S | Respuesta a Instrucción Vacía |
| B | Respuesta a GoodBye |
| A | Acknowledge (Instrucción recibida con éxito) |
| T | Funcionalidad no implementada |
| E | Orden No Reconocida |
| 5 | Recibido el 50% del dato a cargar |
| U | Literal Recibido sin contexto de carga |
| Literal | Valor de la informacion pedida |
Para más información sobre la comunicación y los detalles de su funcionamiento porfavor leer SerialController.ino