Visual_SLAM_in_turtlebot3

Requerimientos

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic
• stereo_image_proc
• rtabmap

Instalación

1. Crear un workspace para correr los archivos. No se olvide de agregar el workspace en el .bashrc.

   cd
   mkdir proyecto_ws
   cd proyecto_ws
   mkdir src
   catkin_make
   

• Debes colocar en .bashrc / .zshrc qué modelo del turtlebot 3 se usará y la identificación del workspace

  export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
  source proyecto_ws/devel/setup.bash
  

2. Crear una carpeta con nombre 'Turtlebot3' para descargar todos los paquetes necesarios para correr el robot.

   cd src
   mkdir turtlebot3
   cd turtlebot3
   git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
   git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
   git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
   

3. Clonar este repositorio y volver a compilar el workspace con los nuevos paquetes.

   cd ..
   git clone https://github.com/Jimi1811/Visual_SLAM_in_turtlebot3.git
   cd ..
   catkin_make
   

   cd src
   git clone https://github.com/ros-perception/image_pipeline.git
   cd ..
   catkin_make --only-pkg-with-deps stereo_image_proc
      

4. Dar acceso a los códigos a correr. En cada carpeta 'src' con los códigos de cada paquete:

   roscd control_movimiento;cd src
   chmod a+x *
   roscd odom_imu;cd src
   chmod a+x *
   roscd stereo_camera;cd src
   chmod a+x *
   

5. Mover la carpeta my_ground_plane dentro del directorio /home/.gazebo/models/

   cd ..
   # Si no lo realizas en RDS, debes buscar dónde se aloja la carpeta /models
   mv my_ground_plane /home/user/.gazebo/models

6. Para ejecutar todo el procedimiento ejecutar cada línea de abajo en distintos terminales.

   roslaunch stereo_camera maze.launch
   

   ROS_NAMESPACE=/stereo rosrun stereo_image_proc stereo_image_proc
   

   roslaunch rtabmap_legacy stereo_mapping.launch stereo_namespace:="/stereo" rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rviz:=true rtabmapviz:=false
   

7. De allí, controlar el robot para que se mueve por medio de todo el mapa. Se puede realizar con el teleop del turtlebot.

   roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
   

Importante

El turtlebot presente, usado en este paquete es modificado, por lo que es preferible correr los nodos respecto a los frames del presente paquete.

Por otro lado, colocar la carpeta my_ground_plane dentro del directorio /home/.gazebo/models/

Calibración

Para realizar la calibración de las cámaras stereo, se usa https://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration

• Deben crear el paquete de camera_calibration

  catkin_make --only-pkg-with-deps camera_calibration
  sudo rosdep install camera_calibration
  rosmake camera_calibration
  

• Ahora solo ejecutar el nodo de lectura de las imagenes de las cámaras y el siguiente comando para ejecutar el nodo de camera_calibration

  rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.108 right:=/my_stereo/right/image_raw left:=/my_stereo/left/image_raw right_camera:=/my_stereo/right left_camera:=/my_stereo/left
  

• Los tópicos de las cámaras dependen de cómo estas son accedidas con los tópicos. Más info en https://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration