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全自动自主瞄准射击机器人视觉系统

• 此工程为Robomaster比赛中哨兵机器人的视觉系统的上位机软件部分，包含地方装甲识别、装甲板数字识别、大能量机关识别、运动目标预测、弹道建模解算、最佳击打位置解算等主要功能。

• 另外有相机标定、CV示波器、轮廓分析、代码计时、参数读取以及防止意外掉线等辅助功能

• Robomaster机甲大师赛官网

• Robomaster机甲大师赛赛事介绍

功能O：图像处理

• 流程：
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功能一：装甲板识别

• 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar
• 基本原理：向量几何，矩阵的线性变换
• 算法框图:

功能二：装甲数字识别

• 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar

• 基本原理：在装甲板识别正确的基础上，透视变换，SVM，CNN 算法框图：

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功能三：大能量机关识别

• 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar
• 基本原理：多方法融合，1. 轮廓分析，2. 矩分析，3. K阶邻域，4. 欧拉距离&余弦距离

功能四：运动目标检测

• 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar
• 基本原理：状态坐标变换，卡尔曼滤波 算法框图：
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功能五：弹道建模解算

• 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar
• 基本原理：坐标系变换法，平面建模法

功能六：最佳击打位置解算

• 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar
• 基本原理：PnP空间姿态位置解算，解析几何

辅助功能一览

辅助功能	作用	描述
相机标定	使用张友正标定法进行标定
CV示波器	观察各个变量或者参数的变化趋势，范围，情况，傅里叶分析（TODO：）等等
轮廓分析	识别轮廓，从属关系，标注矩，BoundingBox，椭圆拟合，主方向分析等
代码计时	计算代码运行时间，查找代码热点，计算识别时间，计算处理频率
参数读取	读取全部必要参数，路径，文件名等
防止意外掉线	防止串口/相机因机器人震动等，意外掉线