多机器人关节笛卡尔空间位置获取小任务

---

language:中文

Dependence

---

1. universal_robot 功能包
2. iiwa_stack 功能包
3. Baxter 功能包(似乎存在版本问题)

Usage

---

分别在两个终端窗口中输入

roslaunch multi_robot ur5_iiwa_baxter_display.launch

roslaunch multi_robot joint_pos_echo.launch

获取机器人关节xyz

rostopic echo /ur_pos

除/ur_pos外有：/iiwa_pos,/baxter_left_hand_pos,/baxter_right_hand_pos

发送关节角到rviz中让机器人运动

rosrun multi_robot ur_joint_pos_pub.py 0 0 0 0 0 0

rosrun multi_robot iiwa_joint_pos_pub.py 0 0 0 0 0 0 0

rosrun multi_robot baxter_left_hand_joint_pos_pub.py 0 0 0 0 0 0 0

rosrun multi_robot baxter_right_hand_joint_pos_pub.py 0 0 0 0 0 0 0

上面四个四个可执行文件分别对应与ur，iiwa，baxter_left_hand，baxter_right_hand的关节设置

注:若RVIZ中出现机器人闪动，请运行下面的指令

rosnode kill /joint_state_publisher

Log

---

目前已经完成多个机器人关节空间的输出任务

节点图如下：