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HITSIC_Module是哈工大智能车创新俱乐部各MCU平台共用的程序模组库，目前仍在开发中。目前支持MK66、KV1x、KV58、I.MX RT1052、STM32F4等平台。组件库内部分为四种组件：LIB、DRV、SYS和APP。LIB组件是一些与平台无关的算法，DRV组件是一些外设和模块的驱动程序，SYS主要用于管理一些系统资源，APP是面向特定问题的应用。大多数组件都由两部分组成：平台无关的公共代码和平台相关的移植代码。这样的结构使得即使脱离了组件库移植到其他平台，使用上也非常方便。
嵌入式代码的组织形式大致可分为两种：以平台为中心和以应用为中心。以平台为中心是指将单片机等平台的特性抽象为接口，再以这些接口为基础向上编写应用的开发方式。像Nuttx、RTThread等实时操作系统、各MCU厂商开发的SDK等，均属此类。而模组库则是以应用为中心开发，将应用逻辑封装为公共代码，而将平台相关的代码暴露为配置项和移植接口，方便适配各种平台。模组库不是一个完整的开发平台，而是一组彼此独立的组件的集合。
| 模块名 | 说明 |
|---|---|
| INC / 包含 | |
| HITSIC_COMMON | 设备公共包含头文件 |
| INC_STDLIB | 包含了大多数C/C++标准库、位操作宏定义，禁用了不安全函数 |
| SYSLOG | 简易日志库 |
| BITOP | 位操作库 |
| SYS / 系统 | |
| LTC | 生命周期定时器 |
| EXTINT | 外部中断管理器组件 |
| PITMGR | 定时中断管理器组件 |
| RMCALL | 远程调用组件 |
| DRV / 驱动 | |
| FTFX_FLASH | Kinetis系列单片机内部Flash驱动组件 |
| BUTTON | 按钮事件识别组件 |
| DISP_SSD1306 | OLED屏幕SSD1306驱动组件 |
| BETA：DISP_SSD1327 | OLED屏幕SSD1327驱动组件 |
| WIP：ST7789 | |
| WIP：TCS34725 | I2C颜色传感器 |
| WIP：TFMINI | TFmini激光测距雷达 |
| WIP：TOF_VL53L0x | ST VL53L0x激光测距传感器 |
| WIP：TOF_VL53L1x | ST VL53L1x激光测距传感器 |
| DMADVP | DVP摄像头DMA接收器模组，用于Kinetis系列单片机 |
| CAM_ZF9V034 | 逐飞总钻风（CMOS：MT9V034）摄像头配置模组 |
| WIP：NRF24L01 | |
| LIB / 工具 | |
| LIST | 轻量级链表组件 |
| PIDCTRL | PID控制组件 |
| ADRCCTRL | ADRC控制组件 |
| GRAPHIC | 图形组件 |
| APP / 应用 | |
| MENU | 简单调参菜单组件 |
| SVBMP | 保存图像为BMP图像文件 |
| 组件名称 | 说明 |
|---|---|
| CmBackTrace | Cortex-M 系列 MCU 的错误代码自动追踪、定位，错误原因自动分析的开源库。 |
| EasyFlash | 开源的轻量级嵌入式Flash存储器库 |
| m*lib | C语言STL容器库 |
| drv_invimu | 社团学长维护的Invensense公司IMU统一驱动库 |
gitmodule的使用方法
//添加submodule
git submodule add https://github.com/CkovMk/HITSIC_Module /HITSIC_Module
组件文档一般包含以下内容：
模块简介
简单介绍该组件的功能、使用限制等。选用模块时，应通读此部分。
版本说明
该组件历史版本的更新说明。
API文档
该组件当前版本的API文档。大多数时候，阅读API文档可以对整个模组的使用有一个大概的掌握。
设计文档
该组件的一些核心设计原理。如果想要了解该组件的工作原理，或对该组件进行二次开发，则应该阅读该部分。
应用指南
补充说明该组件的使用方法。一般只有在一些复杂的组件中才会有这部分内容。
移植指南
如何移植该组件到其他MCU平台。
Apache 2.0许可，详细信息参见根目录下LICENSE文件。
本库内引用了CMSIS_5、MCUXpresso SDK、CmBacktrace、EasyFlash、EasyLogger中的代码。