Este repositorio visa armazenar e compartilhar meu trabalho de conclusão de curso em enegnharia mecatrônica pelo IFSC.
O trabalho se utilizou de ROS2 como framework para programação do braço robotico desenvolvido e do Onshape para realização do projeto em CAD, posteriormente foi confeccionado no IFSC o primeiro prototipo.
A branch MINOS deve ser instalada no computador que irá comandar o braço, a branch TALOS deve ser instalada no embarcado utilizado, o projeto inicialmente começou com ROS1(Melodic) e uma beaglebone(Ubuntu 20.04) porem numa atualização passou a ser utilizado o ROS2(Humble) junto a uma Raspberry(Ubuntu 22.04).
Link do projeto no Onshape: https://cad.onshape.com/documents/987ff0375e5d810ac6d9704c/w/4c77cd5dec4e4c2683196a88/e/b9f4ce4391b9a3f819b4407d?renderMode=0&uiState=655f3f712eb6563f2293d0a4