双目标定测定距离流程 获取左右相机内外参数 相机内参：(1/dx, 1/dy, Cx, Cy, f)表征了相机的内部结构参数 dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度，是一个物理参数，Cx,Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向可能存在的偏移，f代表相机的焦距 **相机外参：**相机的旋转矩阵R和平移向量t 立体标定 对左右两幅图像进行立体校准和对齐（确定两个相机的相对位置关系，即中心距） 获取视差图，获取点云数据 四面体抛分 将点云数据抛分为一个个四面体，通过所有四面体体积之和得到物体的体积