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Isaac Lab の Install (local install. 2024/08/18) #4

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Yusuke-Yamasaki-555 opened this issue Aug 17, 2024 · 0 comments
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Isaac Lab の Install (local install. 2024/08/18) #4

Yusuke-Yamasaki-555 opened this issue Aug 17, 2024 · 0 comments

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@Yusuke-Yamasaki-555
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Collaborator

Install 環境

  • OS: ubuntu 22.04 (latest version)
  • CPU: Ryzen 5 7600
  • Mem: 32GB (DDR5 4800MHz)
  • GPU: RTX4060 (VRAM: 8GB)
  • NVIDIA Driver Version: 535.183.01
  • CUDA Version: 12.2

Install 手順

クリーンなOSに最新バージョンをインストールするなら、公式ドキュメントに沿えば良い。

  1. Omniverse, Isaac Sim とその他依存関係のインストール
    このページに沿えば良い。Workstation Installation
  2. Isaac Lab のインストール
    このページに沿えば良い(conda 関連の option は無視)。Installing Isaac Lab
  3. Isaac Sim と Isaac Lab の起動確認
    このページに沿えば良い。Verifying the Installation

非常に簡単。

他のインストール方法として、docker や pip を使うものもあるっぽいが、これのほうがシンプルかつ依存関係が最小で良い。

ただ、今回のインストールは、ほぼクリーンな Ubuntu 22.04 にインストールしたことに注意。

サンプルの実行

以下の公式ドキュメントに沿えば、いろんなサンプルを実行できる。
https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/setup/sample.html

また、先生のIssueを参照することもできる。
open-rdc/IsaacLabInvestigation#1

例えば、以下のコマンドで学習して、

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/train.py --task Isaac-Velocity-Flat-H1-v0 --headless

次にこのコマンドで学習済みモデルを制御に適用してやれば、

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/play.py --task Isaac-Velocity-Flat-H1-v0 --num_envs 32 --load_run 2024-08-18_00-10-15 --checkpoint model_999.pt
# --load_run の引数は、logs ディレクトリ内にある、学習日時ごとにログをまとめたディレクトリ名を指定

以下のように、Unitree H1 が歩いてくれる。

image

普通の開発は、clone してきた IsaacLab ディレクトリ内でやるのが良いかも。

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