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%% TODO LIST
%% 22/07/2020
%1[DONE]. Inserire la variabile di stiffness dell'operatore come funzione nel tempo.
%2[DONE]. Aggiungere rumore a tale stiffness.
%3[DONE]. Modificare i controllori lato master e lato slave perchè lo slave riceve
%una posizione da parte del master mentre il master riceve una forza da
%parte dello slave.
%4[DONE]. Eliminare le velocità rimpiazzandole con le posizioni. Lato master esce
%una posizione, successivamente da filtrare e stimare la velocità con
%il filtro di Kalman o il metodo di Eulero con un filtro passa basso.
%5[DONE]. Collegare la variabile di stiffness ai controllori di transizione Zzc e
%Azc e cercare di inserire la funzione di stiffness all'interno della
%funzione di trasferimento
%% 11/09/2020
%1 Aggiungere una K nel modello dell'operatore e la metto dentro lo schema a blocchi (valore fisso):
% vedere come si comporta il sistema.
%2 Caso base, operatore modellato con una molla gli diamo (1/Kh) su Ah e poi la derivata
% (fare la derivata numerica e un filtro passa basso).
% 1.[DONE] Implementare l'architettura non usando la Kh taglio A e Z;
% 2.[DONE] Assumo come Kh il valore vero di Kh inserito nel modello (caso ideale);
% 3.[DONE] Controllare se aumenta le prestazioni, con free motion e in contatto con
% ambiente e monitorare le forze di reazione devono essere uguali;
%3 Aggiungo Kh e monitoriamo le prestazioni per vedere se funziona.
%4 Vedere di sovrastimare e sottostimare la Kh.
%% 29/09/2020
%1. Sistemare i grafici in modo che per una sola variabile ci siano più
%scope, ad esempio per le posizioni inserire in un unico grafico le varie
%posizioni
%2. [DONE 1]. Cambiare Fh_star, togliere quello che si ha implementato e inserire il
%controllore che genera l'intenzione dell'operatore e inserire una
%posizione e velocità ritardata.
%3. [DONE 1]. Modificare i riferimenti, da forze a posizioni.
%4. Per grafici a contatto con l'ambiente inserire anche le posizioni.
%5. Anzichè monitorare le forze, occorre monitorare le coppie, in
%particolare 4 coppie:
% - [DONE 1]. Coppia dell'operatore;
% - [DONE 1]. Coppia del robot master;
% - [DONE 1]. Coppia del robot slave;
% - [DONE 1]. Coppia dell'interazione con l'ambiente.
%6. Scaricare il .bin delle presentazioni in LateX,
%7. Quando si monitorano nuove modifiche, occorre inserire nel grafico le
%modifiche della versione precedente (linee tratteggiate).
%8. Se il sistema oscilla, modificare il comportamento dell'ambiente
%(rendere molla e smorzatore più morbidi/rigidi). E valutare di avvicinare
%l'ambiente.
%9. Vedere come si comporta il sistema con POPC e senza POPC e modificare
%il ritardo partendo da 0 fino al valore di instabilità (senza POPC).
%10 [123 - DONE]. Stare attento a variabili che bisogna discretizzare e variabili che
%devono essere continue.
%11. Aggiungere il rumore di misura su posizioni[DONE 1] e forze[DONE 1].
%12. Effettuare simulazioni con e senza PoPc, modificando il ritardo e
%analizzare il comportamento.