地图变化的情况下能用吗?

[zhujinwen0924]

你好,请问这个算法在地图变化的情况下能用吗,我在做主动建图的时候,地图随着gmapping建图更新,用 A导航,貌似mask在rviz上面显示不出来:rviz mask报错
Map
Data size doesn't match widthheight: width = 1984, height = 1984, data size = 295219200(这个值在不断变大),请问这是为什么呢?应该从哪里改呢.

[lh9171338]

1. 这套代码编写时是基于静态地图的，但是在地图变换的情况下也可以用，因为代码中订阅了栅格地图消息，可以实时获取最新的地图;
2. 针对动态地图，可能需要修改的点，a) 地图回调与main函数加上互斥锁同步，防止astar.PathPlanning(startPoint, targetPoint, PathList)执行过程中，进入回调执行astar.InitAstar(Map, Mask, config); b) 修改PathPlanning执行的条件，使得地图更新后自动重新进行路径规划;
3. 你的报错可能是因为获取的地图不是CV_8UC1格式的，代码中计算的Mask数据是CV_8UC1格式的（即单通道），但info字段是复制的地图的，（即OccGridMask.info = msg.info），这里可能导致实际数据大小与info中的不一致;
4. 在实际的建图+导航的应用中，一般不会直接使用裸A*算法，而会使用ros::navigation导航包，或其他高级的导航算法

[zhujinwen0924]

非常感谢您这么详细的解答,刚刚查阅源代码解决了算法不适配动态更新的地图的问题.主要原因是main.cc里面 OccGridMask.data.push_back(OccProb);这句代码会随着地图的更新而不断的往里面pushback数值,因此会出现错误.解决办法是往第72行后面加上一句 OccGridMask.data.clear();即可,这样每次更新地图就会清除历史累积数据.

[lh9171338]

感谢您细致的检查，根据您的反馈已经对代码进行了修正

[TTkane]

你好，想请问下，这个输入换成nav_msgs::GridCells这种格式可以吗，需要做哪些修改呢？激光雷达检测的数据通过nav_msgs::GridCells动态的输入，cells里面的内容是栅格相对于雷达原点的xy坐标，z坐标用来记录栅格是否有障碍物。

[lh9171338]

有障碍物信息就可以，修改的话可以参考main.cpp中的void MapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid& msg)函数，重新实现一个void MapCallback(const nav_msgs::GridCells& msg)函数，计算Map