色抽出の仕方

[ayamiya]

１）カメラをたちあげる。
camera.launch

<launch>
  <arg name="device" default="/dev/video1" />
  <node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="camera_driver" >
    <param name="device" value="$(arg device)" />
  </node>
  <node pkg="image_proc" type="image_proc" name="image_proc">
    <remap from="image" to="image_raw" />
  </node>
  <node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view" >
    <remap from="image" to="image_rect_color" />
  </node>
</launch>

を

roslaunch camera.launch 

として立ち上げる。

roslaunch camera.launch  device:=/dev/video0

とすると、ノートPCの組み込みのカメラをつかう。

2. 画像処理ノードの立ち上げ

roslaunch opencv_apps camshift.launch image:=image_raw

画面をドラッグして対象を選択。対象のヒストグラムはrosparam get /camshift/histogram
結果は、rostopic echo /camshift/track_box で調べる。

3. 結果をeuslispでよむ

(ros::load-ros-manifest "opencv_apps")
(ros::roseus "camshift_client")

(defun camshift-cb (msg)
  (let ()
    (format t "x:~A, y:~A, area:~A~%"
	    (send msg :rect :center :x)  (send msg :rect :center :y)
	    (* (send msg :rect :size :width) (send msg :rect :size :height)))
    ))
(ros::subscribe "/camshift/track_box" opencv_apps::RotatedRectStamped
		#'camshift-cb)

(ros::spin)

rostopic info /camshift/track_box

で、このトピック opencv_apps::RotatedRectStamped の名前がわかる。