:angle-vectorと:potentio-vectorに差があると:angle-vector-sequenceの動き出しがスローになる

[Kanazawanaoaki]

https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/1a961d03da67a69eba64cef21cd3f374#file-ri-angle-vector-test-l
のようにして，
(send *ri* :angle-vector (send *pr2* :angle-vector))
をしても，(send *pr2* :angle-vector) と (send *ri* :state :potentio-vector) が一致しないことがあります．360度のズレなど．

その時に*pr2*で姿勢を作って:angle-vector-sequenceを送るとKinematics Simulatorでの動き出しがスローになることがあります．

2.irteusgl$ bag-test
#f(325.0 60.0 74.0 70.0 -120.0 20.0 -30.0 180.0 10.9622 7.67527 -26.7165 -50.7115 -197.326 -50.1739 578.54 0.0 0.0)
#f(325.0 60.0 74.0 70.0 -120.0 20.0 -30.0 180.0 10.9622 7.67527 -26.7165 -50.7115 -197.326 -50.1739 218.54 0.0 0.0)

のようにangle-vectorとpotentio-vectorに差がある時は手先を回転させるangle-vector-sequenceの動作の動き出しがゆっくりになって途中で加速します．

3.irteusgl$ bag-test
#f(325.0 60.0 74.0 70.0 -120.0 20.0 -30.0 180.0 10.9622 7.67527 -26.7165 -50.7115 -197.326 -50.1739 578.54 0.0 0.0)
#f(325.0 60.0 74.0 70.0 -120.0 20.0 -30.0 180.0 10.9622 7.67527 -26.7165 -50.7115 -197.326 -50.1739 578.54 0.0 0.0)

のようにangle-vectorとpotentio-vectorが一致している場合は動き出しがゆっくりになることなくスムーズに動作します．

4.irteusgl$ no-bag-test
#f(325.0 60.0 74.0 70.0 -120.0 20.0 -30.0 180.0 10.9622 7.67527 -26.7165 -50.7115 -197.326 -50.1739 578.54 0.0 0.0)
#f(325.0 60.0 74.0 70.0 -120.0 20.0 -30.0 180.0 10.9622 7.67527 -26.7165 -50.7115 -197.326 -50.1739 938.54 0.0 0.0)

angle-vector-sequenceを作る動作の前に(send *pr2* :angle-vector (send *ri* :state :potentio-vector))を入れることで回避することはできます．時間指定を正確にしたい場合は動作を作る前にangle-vectorとpotentio-vectorを一致させる必要があるのでしょうか？

[Kanazawanaoaki]

jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#451
にissueをたてなおしました．