go-waitp をついかする．

[k-okada]

@h-kamada

pr2がgrasp動作に移る際などに、base
が動いていないことを確認してからgrasp動作に移るべきだと思いますが、baseが動いているかどうかだけをチェックするmethodは既に存在するでしょうか？
存在しなければチェック関数を追加しようと思います。

go-wait は今の実装は、
move_base_msgs::MoveBaseActionを使った微調整
その後に
pr2_controllers_msgs::JointTrajectoryActionを使った調整、
という形になっていると思いますが、
もしチェック関数を作るとすれば、この２つのactionのstate をチェックする形があるべき姿でしょうか？