Descrição: Adaptação da plataforma Robotis Bioloid Premium [1] utilizando uma Raspberry PI 3B [2]. Foi construido um sistema de visão utilizando uma webcam [3] e a biblioteca OpenCV [4] em Java, além do shield Raspi2Dynamixel para controlar todos os motores AX-12A da plataforma a partir de códigos em Java e Python.
Objetivo: Este repositório tem o objetivo de compartilhar os conhecimentos obtidos durante a iniciação científica [5], além de aprimorar o estudo na plataforma Robotis Bioloid Premium, possibilitando um uso simples e educacional desta plataforma.
Foi proposto uma arquitetura para o uso de técnicas de processamento de imagem e visão computacional, além da utilização da Raspberry Pi 3B para controlar os servos motores do humanoide de uma forma prática, utilizando códigos do Java e Python [6].
A imagem ilustra a arquitetura proposta, com o suporte pan/tilt e a webcam formando o sistema de visão em (a) e (b). O projeto eletrônico utilizando a Raspberry Pi e o shield Raspi2Dynamixel desenvolvido em (c) e (d). A plataforma humanoide em (e). A conexão entre o sistema de visão e o projeto eletrônico ocorre pelo OpenCV, e entre o projeto eletrônico e o jogador robótico ocorre pela biblioteca AX12-JavA desenvolvida com o Pi4J [7].
AX12-Python: Contém a biblioteca para os servos AX-12A desenvolvida por [6], a classe Bioloid com funções definidas para a plataforma e instruções de instalação. Além do circuito para conexão, adaptado de [8].
AX12-JavA: Contém a biblioteca para os servos AX-12A traduzida para Java, a classe Bioloid com funções definidas para a plataforma e instruções de instalação. Além do circuito para conexão, adaptado de [8].
OpenCV+Raspberry+Java: Contém os códigos adaptados de [9] para uso do OpenCV em tempo real, além das instruções de instalação.
PIXY+Raspberry+Python: Em desenvolvimento.
Tutorial para Montar a Shield Raspi2Dynamixel: Em desenvolvimento.
Gilmar Correia Jeronimo
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Paulo Consoni
e-mail: [email protected]
Rodrigo Fialho
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[1] BIOLOID. Robotis - Bioloid Premium Kit. Disponível em: http://en.robotis.com/index/product.php?cate_code=121010. Acesso em 24 de Maio de 2016: [s.n.], 2016.
[2] FOUNDATION, R. P ©. Raspberry Pi. Disponível em: https://www.raspberrypi.org/learning/hardware-guide/components/raspberry-pi/. Acesso em 12 de Novembro de 2016: RaspberryPi Foundation, 2016.
[3] LOGITECH©. Specifications. In: Logitech. Disponível em: http://support.logitech.com/en_us/product/hd-pro-webcam-c920/specs. Acesso em 20 de Setembro de 2017: Logitech, 2017.
[4] BRADSKI, G.; KAEHLER, A. Learning OpenCV: Computer vision with the OpenCV library. [S.l.]: "O’ReillyMedia, Inc.", 2008.
[5] JERONIMO, G. C. Implementação de Técnica de Processamento de Imagens para a Categoria Kid Size da RoboCup com Validação Real na Plataforma Bioloid ROBOTIS Premium. FAPESP, UFABC, 2016.
[6] HERSAN, T. AX-12 Python Library (for RaspberryPi). [S.l.]: GitHub, 2014. https://github.com/thiagohersan/memememe/tree/master/Python/ax12.
[7] PI4J©. The Pi4J Project: Java I/O Library for the Raspberry Pi. Disponível em: http://pi4j.com/download.html. Acesso em 4 de Outubro de 2017: Pi4J©, 2016.
[8] HERSAN, T. How to Drive Dynamixel AX-12A Servos (with a RaspberryPi). Disponível em: http://www.instructables.com/id/How-to-drive-Dynamixel-AX-12A-servos-with-a-Raspbe/. Acesso em 3 de Outubro de 2017: Instructables, 2015.
[9] PISKIN, M. OpenCvObjectDetection. [S.l.]: GitHub, 2017. https://github.com/mesutpiskin/OpenCvObjectDetection.