From 0386b60282db02b2787af2aa89c4b7975395a564 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Mark Haslinghuis <mark@numloq.nl>
Date: Wed, 14 Aug 2024 08:25:55 +0200
Subject: [PATCH] Update FFT-FREQ & add SPA and TASK debug modes (#4085)

* Update FFT-FREQ

* Increase dynamic notch count for API 1.47

* Add update function and cleanup

* Update fieldNames

* Add more debug modes

* Do not change notches in GUI
---
 src/js/debug.js | 1169 ++++++++++++++++++++++++-----------------------
 1 file changed, 588 insertions(+), 581 deletions(-)

diff --git a/src/js/debug.js b/src/js/debug.js
index 9e9f8397d3..c1195e0474 100644
--- a/src/js/debug.js
+++ b/src/js/debug.js
@@ -3,7 +3,7 @@ import { API_VERSION_1_47 } from './data_storage';
 import semver from "semver";
 
 const DEBUG = {
-    modes : [
+    modes: [
         {text: "NONE"},
         {text: "CYCLETIME"},
         {text: "BATTERY"},
@@ -98,627 +98,598 @@ const DEBUG = {
         {text: "S_TERM"},
     ],
 
-    fieldNames : {
-        'NONE' : {
-            'debug[all]':'Debug [all]',
-            'debug[0]':'Debug [0]',
-            'debug[1]':'Debug [1]',
-            'debug[2]':'Debug [2]',
-            'debug[3]':'Debug [3]',
-            'debug[4]':'Debug [4]',
-            'debug[5]':'Debug [5]',
-            'debug[6]':'Debug [6]',
-            'debug[7]':'Debug [7]',
-        },
-        'CYCLETIME' : {
-            'debug[all]':'Debug Cycle Time',
-            'debug[0]':'Cycle Time',
-            'debug[1]':'CPU Load',
-            'debug[2]':'Motor Update',
-            'debug[3]':'Motor Deviation',
-        },
-        'BATTERY' : {
-            'debug[all]':'Debug Battery',
-            'debug[0]':'Battery Volt ADC',
-            'debug[1]':'Battery Volt',
-        },
-        'GYRO' : {
-            'debug[all]':'Debug Gyro',
-            'debug[0]':'Gyro Raw [X]',
-            'debug[1]':'Gyro Raw [Y]',
-            'debug[2]':'Gyro Raw [Z]',
-        },
-        'GYRO_FILTERED' : {
-            'debug[all]':'Debug Gyro Filtered',
-            'debug[0]':'Gyro Filtered [X]',
-            'debug[1]':'Gyro Filtered [Y]',
-            'debug[2]':'Gyro Filtered [Z]',
-        },
-        'ACCELEROMETER' : {
-            'debug[all]':'Debug Accel.',
-            'debug[0]':'Accel. Raw [X]',
-            'debug[1]':'Accel. Raw [Y]',
-            'debug[2]':'Accel. Raw [Z]',
-        },
-        'MIXER' : {
-            'debug[all]':'Debug Mixer',
-            'debug[0]':'Roll-Pitch-Yaw Mix [0]',
-            'debug[1]':'Roll-Pitch-Yaw Mix [1]',
-            'debug[2]':'Roll-Pitch-Yaw Mix [2]',
-            'debug[3]':'Roll-Pitch-Yaw Mix [3]',
-        },
-        'PIDLOOP' : {
-            'debug[all]':'Debug PID',
-            'debug[0]':'Wait Time',
-            'debug[1]':'Sub Update Time',
-            'debug[2]':'PID Update Time',
-            'debug[3]':'Motor Update Time',
-        },
-        'NOTCH' : {
-            'debug[all]':'Debug Notch',
-            'debug[0]':'Gyro Pre-Notch [roll]',
-            'debug[1]':'Gyro Pre-Notch [pitch]',
-            'debug[2]':'Gyro Pre-Notch [yaw]',
-        },
-        'GYRO_SCALED' : {
-            'debug[all]':'Debug Gyro Scaled',
-            'debug[0]':'Gyro Scaled [roll]',
-            'debug[1]':'Gyro Scaled [pitch]',
-            'debug[2]':'Gyro Scaled [yaw]',
-        },
-        'RC_INTERPOLATION' : {
-            'debug[all]':'Debug RC Interpolation',
-            'debug[0]':'Raw RC Command [roll]',
-            'debug[1]':'Current RX Refresh Rate',
-            'debug[2]':'Interpolation Step Count',
-            'debug[3]':'RC Setpoint [roll]',
-        },
-        'DTERM_FILTER' : {
-            'debug[all]':'Debug Filter',
-            'debug[0]':'DTerm Filter [roll]',
-            'debug[1]':'DTerm Filter [pitch]',
-        },
-        'ANGLERATE' : {
-            'debug[all]':'Debug Angle Rate',
-            'debug[0]':'Angle Rate[roll]',
-            'debug[1]':'Angle Rate[pitch]',
-            'debug[2]':'Angle Rate[yaw]',
-        },
-        'ESC_SENSOR' : {
-            'debug[all]':'ESC Sensor',
-            'debug[0]':'Motor Index',
-            'debug[1]':'Timeouts',
-            'debug[2]':'CNC errors',
-            'debug[3]':'Data age',
-        },
-        'SCHEDULER' : {
-            'debug[all]':'Scheduler',
-            'debug[2]':'Schedule Time',
-            'debug[3]':'Function Exec Time',
-        },
-        'STACK' : {
-            'debug[all]':'Stack',
-            'debug[0]':'Stack High Mem',
-            'debug[1]':'Stack Low Mem',
-            'debug[2]':'Stack Current',
-            'debug[3]':'Stack p',
-        },
-        'ESC_SENSOR_RPM' : {
-            'debug[all]':'ESC Sensor RPM',
-            'debug[0]':'Motor 1',
-            'debug[1]':'Motor 2',
-            'debug[2]':'Motor 3',
-            'debug[3]':'Motor 4',
-        },
-        'ESC_SENSOR_TMP' : {
-            'debug[all]':'ESC Sensor Temp',
-            'debug[0]':'Motor 1',
-            'debug[1]':'Motor 2',
-            'debug[2]':'Motor 3',
-            'debug[3]':'Motor 4',
-        },
-        'ALTITUDE' : {
-            'debug[all]':'Altitude',
-            'debug[0]':'GPS Trust * 100',
-            'debug[1]':'Baro Altitude',
-            'debug[2]':'GPS Altitude',
-            'debug[3]':'Vario',
-        },
-        'FFT' : {
-            'debug[all]':'Debug FFT',
-            'debug[0]':'Gyro Pre Dyn Notch [dbg-axis]',
-            'debug[1]':'Gyro Post Dyn Notch [dbg-axis]',
-            'debug[2]':'Gyro Downsampled [dbg-axis]',
-        },
-        'FFT_TIME' : {
-            'debug[all]':'Debug FFT TIME',
-            'debug[0]':'Active calc step',
-            'debug[1]':'Step duration',
-        },
-        'FFT_FREQ' : {
-            'debug[all]':'Debug FFT FREQ',
-            'debug[0]':'Notch 1 Center Freq [dbg-axis]',
-            'debug[1]':'Notch 2 Center Freq [dbg-axis]',
-            'debug[2]':'Notch 3 Center Freq [dbg-axis]',
-            'debug[3]':'Gyro Pre Dyn Notch [dbg-axis]',
-        },
-        'RX_FRSKY_SPI' : {
-            'debug[all]':'FrSky SPI Rx',
-            'debug[0]':'Looptime',
-            'debug[1]':'Packet',
-            'debug[2]':'Missing Packets',
-            'debug[3]':'State',
-        },
-        'RX_SFHSS_SPI' : {
-            'debug[all]':'SFHSS SPI Rx',
-            'debug[0]':'State',
-            'debug[1]':'Missing Frame',
-            'debug[2]':'Offset Max',
-            'debug[3]':'Offset Min',
-        },
-        'GYRO_RAW' : {
-            'debug[all]':'Debug Gyro Raw',
-            'debug[0]':'Gyro Raw [X]',
-            'debug[1]':'Gyro Raw [Y]',
-            'debug[2]':'Gyro Raw [Z]',
-        },
-        'DUAL_GYRO' : {
-            'debug[all]':'Debug Dual Gyro',
-            'debug[0]':'Gyro 1 Filtered [roll]',
-            'debug[1]':'Gyro 1 Filtered [pitch]',
-            'debug[2]':'Gyro 2 Filtered [roll]',
-            'debug[3]':'Gyro 2 Filtered [pitch]',
+    fieldNames: {
+        'NONE': {
+            'debug[all]': 'Debug [all]',
+            'debug[0]': 'Debug [0]',
+            'debug[1]': 'Debug [1]',
+            'debug[2]': 'Debug [2]',
+            'debug[3]': 'Debug [3]',
+            'debug[4]': 'Debug [4]',
+            'debug[5]': 'Debug [5]',
+            'debug[6]': 'Debug [6]',
+            'debug[7]': 'Debug [7]',
+        },
+        'CYCLETIME': {
+            'debug[all]': 'Debug Cycle Time',
+            'debug[0]': 'Cycle Time',
+            'debug[1]': 'CPU Load',
+            'debug[2]': 'Motor Update',
+            'debug[3]': 'Motor Deviation',
+        },
+        'BATTERY': {
+            'debug[all]': 'Debug Battery',
+            'debug[0]': 'Battery Volt ADC',
+            'debug[1]': 'Battery Volt',
+        },
+        'GYRO_FILTERED': {
+            'debug[all]': 'Debug Gyro Filtered',
+            'debug[0]': 'Gyro Filtered [X]',
+            'debug[1]': 'Gyro Filtered [Y]',
+            'debug[2]': 'Gyro Filtered [Z]',
+        },
+        'ACCELEROMETER': {
+            'debug[all]': 'Debug Accel.',
+            'debug[0]': 'Accel. Raw [X]',
+            'debug[1]': 'Accel. Raw [Y]',
+            'debug[2]': 'Accel. Raw [Z]',
+        },
+        'PIDLOOP': {
+            'debug[all]': 'Debug PID',
+            'debug[0]': 'Wait Time',
+            'debug[1]': 'Sub Update Time',
+            'debug[2]': 'PID Update Time',
+            'debug[3]': 'Motor Update Time',
+        },
+        'GYRO_SCALED': {
+            'debug[all]': 'Debug Gyro Scaled',
+            'debug[0]': 'Gyro Scaled [roll]',
+            'debug[1]': 'Gyro Scaled [pitch]',
+            'debug[2]': 'Gyro Scaled [yaw]',
+        },
+        'RC_INTERPOLATION': {
+            'debug[all]': 'Debug RC Interpolation',
+            'debug[0]': 'Raw RC Command [roll]',
+            'debug[1]': 'Current RX Refresh Rate',
+            'debug[2]': 'Interpolation Step Count',
+            'debug[3]': 'RC Setpoint [roll]',
+        },
+        'ANGLERATE': {
+            'debug[all]': 'Debug Angle Rate',
+            'debug[0]': 'Angle Rate [roll]',
+            'debug[1]': 'Angle Rate [pitch]',
+            'debug[2]': 'Angle Rate [yaw]',
+        },
+        'ESC_SENSOR': {
+            'debug[all]': 'ESC Sensor',
+            'debug[0]': 'Motor Index',
+            'debug[1]': 'Timeouts',
+            'debug[2]': 'CNC errors',
+            'debug[3]': 'Data age',
+        },
+        'SCHEDULER': {
+            'debug[all]': 'Scheduler',
+            'debug[2]': 'Schedule Time',
+            'debug[3]': 'Function Exec Time',
+        },
+        'STACK': {
+            'debug[all]': 'Stack',
+            'debug[0]': 'Stack High Mem',
+            'debug[1]': 'Stack Low Mem',
+            'debug[2]': 'Stack Current',
+            'debug[3]': 'Stack p',
+        },
+        'ESC_SENSOR_RPM': {
+            'debug[all]': 'ESC Sensor RPM',
+            'debug[0]': 'Motor 1',
+            'debug[1]': 'Motor 2',
+            'debug[2]': 'Motor 3',
+            'debug[3]': 'Motor 4',
+        },
+        'ESC_SENSOR_TMP': {
+            'debug[all]': 'ESC Sensor Temp',
+            'debug[0]': 'Motor 1',
+            'debug[1]': 'Motor 2',
+            'debug[2]': 'Motor 3',
+            'debug[3]': 'Motor 4',
+        },
+        'ALTITUDE': {
+            'debug[all]': 'Altitude',
+            'debug[0]': 'GPS Trust * 100',
+            'debug[1]': 'Baro Altitude',
+            'debug[2]': 'GPS Altitude',
+            'debug[3]': 'Vario',
+        },
+        'FFT': {
+            'debug[all]': 'Debug FFT',
+            'debug[0]': 'Gyro Pre Dyn Notch [dbg-axis]',
+            'debug[1]': 'Gyro Post Dyn Notch [dbg-axis]',
+            'debug[2]': 'Gyro Downsampled [dbg-axis]',
+        },
+        'FFT_TIME': {
+            'debug[all]': 'Debug FFT TIME',
+            'debug[0]': 'Active calc step',
+            'debug[1]': 'Step duration',
+        },
+        'FFT_FREQ': {
+            'debug[all]': 'Debug FFT FREQ',
+            'debug[0]': 'Notch 1 Center Freq [dbg-axis]',
+            'debug[1]': 'Notch 2 Center Freq [dbg-axis]',
+            'debug[2]': 'Notch 3 Center Freq [dbg-axis]',
+            'debug[3]': 'Gyro Pre Dyn Notch [dbg-axis]',
+        },
+        'RX_FRSKY_SPI': {
+            'debug[all]': 'FrSky SPI Rx',
+            'debug[0]': 'Looptime',
+            'debug[1]': 'Packet',
+            'debug[2]': 'Missing Packets',
+            'debug[3]': 'State',
+        },
+        'RX_SFHSS_SPI': {
+            'debug[all]': 'SFHSS SPI Rx',
+            'debug[0]': 'State',
+            'debug[1]': 'Missing Frame',
+            'debug[2]': 'Offset Max',
+            'debug[3]': 'Offset Min',
+        },
+        'GYRO_RAW': {
+            'debug[all]': 'Debug Gyro Raw',
+            'debug[0]': 'Gyro Raw [X]',
+            'debug[1]': 'Gyro Raw [Y]',
+            'debug[2]': 'Gyro Raw [Z]',
         },
         'DUAL_GYRO_RAW': {
-            'debug[all]':'Debug Dual Gyro Raw',
-            'debug[0]':'Gyro 1 Raw [roll]',
-            'debug[1]':'Gyro 1 Raw [pitch]',
-            'debug[2]':'Gyro 2 Raw [roll]',
-            'debug[3]':'Gyro 2 Raw [pitch]',
+            'debug[all]': 'Debug Dual Gyro Raw',
+            'debug[0]': 'Gyro 1 Raw [roll]',
+            'debug[1]': 'Gyro 1 Raw [pitch]',
+            'debug[2]': 'Gyro 2 Raw [roll]',
+            'debug[3]': 'Gyro 2 Raw [pitch]',
         },
         'DUAL_GYRO_COMBINED': {
-            'debug[all]':'Debug Dual Combined',
-            'debug[0]':'Not Used',
-            'debug[1]':'Gyro Filtered [roll]',
-            'debug[2]':'Gyro Filtered [pitch]',
+            'debug[all]': 'Debug Dual Combined',
+            'debug[0]': 'Not Used',
+            'debug[1]': 'Gyro Filtered [roll]',
+            'debug[2]': 'Gyro Filtered [pitch]',
         },
         'DUAL_GYRO_DIFF': {
-            'debug[all]':'Debug Dual Gyro Diff',
-            'debug[0]':'Gyro Diff [roll]',
-            'debug[1]':'Gyro Diff [pitch]',
-            'debug[2]':'Gyro Diff [yaw]',
-        },
-        'MAX7456_SIGNAL' : {
-            'debug[all]':'Max7456 Signal',
-            'debug[0]':'Mode Reg',
-            'debug[1]':'Sense',
-            'debug[2]':'ReInit',
-            'debug[3]':'Rows',
-        },
-        'MAX7456_SPICLOCK' : {
-            'debug[all]':'Max7456 SPI Clock',
-            'debug[0]':'Overclock',
-            'debug[1]':'DevType',
-            'debug[2]':'Divisor',
-        },
-        'SBUS' : {
-            'debug[all]':'SBus Rx',
-            'debug[0]':'Frame Flags',
-            'debug[1]':'State Flags',
-            'debug[2]':'Frame Time',
-        },
-        'FPORT' : {
-            'debug[all]':'FPort Rx',
-            'debug[0]':'Frame Interval',
-            'debug[1]':'Frame Errors',
-            'debug[2]':'Last Error',
-            'debug[3]':'Telemetry Interval',
-        },
-        'RANGEFINDER' : {
-            'debug[all]':'Rangefinder',
-            'debug[0]':'not used',
-            'debug[1]':'Raw Altitude',
-            'debug[2]':'Calc Altituded',
-            'debug[3]':'SNR',
-        },
-        'RANGEFINDER_QUALITY' : {
-            'debug[all]':'Rangefinder Quality',
-            'debug[0]':'Raw Altitude',
-            'debug[1]':'SNR Threshold Reached',
-            'debug[2]':'Dyn Distance Threshold',
-            'debug[3]':'Is Surface Altitude Valid',
-        },
-        'LIDAR_TF' : {
-            'debug[all]':'Lidar TF',
-            'debug[0]':'Distance',
-            'debug[1]':'Strength',
-            'debug[2]':'TF Frame (4)',
-            'debug[3]':'TF Frame (5)',
-        },
-        'ADC_INTERNAL' : {
-            'debug[all]':'ADC Internal',
-            'debug[0]':'Core Temp',
-            'debug[1]':'VRef Internal Sample',
-            'debug[2]':'Temp Sensor Sample',
-            'debug[3]':'Vref mV',
-        },
-        'RUNAWAY_TAKEOFF' : {
-            'debug[all]':'Runaway Takeoff',
-            'debug[0]':'Enabled',
-            'debug[1]':'Activating Delay',
-            'debug[2]':'Deactivating Delay',
-            'debug[3]':'Deactivating Time',
-        },
-        'CURRENT_SENSOR' : {
-            'debug[all]':'Current Sensor',
-            'debug[0]':'milliVolts',
-            'debug[1]':'centiAmps',
-            'debug[2]':'Amps Latest',
-            'debug[3]':'mAh Drawn',
-        },
-        'USB' : {
-            'debug[all]':'USB',
-            'debug[0]':'Cable In',
-            'debug[1]':'VCP Connected',
-        },
-        'SMART AUDIO' : {
-            'debug[all]':'Smart Audio VTx',
-            'debug[0]':'Device + Version',
-            'debug[1]':'Channel',
-            'debug[2]':'Frequency',
-            'debug[3]':'Power',
-        },
-        'RTH' : {
-            'debug[all]':'RTH Rescue codes',
-            'debug[0]':'Pitch angle, deg',
-            'debug[1]':'Rescue Phase',
-            'debug[2]':'Failure code',
-            'debug[3]':'Failure timers',
-        },
-        'ITERM_RELAX' : {
-            'debug[all]':'I-term Relax',
-            'debug[0]':'Setpoint HPF [roll]',
-            'debug[1]':'I Relax Factor [roll]',
-            'debug[2]':'Relaxed I Error [roll]',
-            'debug[3]':'Axis Error [roll]',
-        },
-        'ACRO_TRAINER' : {
-            'debug[all]':'Acro Trainer (a_t_axis)',
-            'debug[0]':'Current Angle * 10 [deg]',
-            'debug[1]':'Axis State',
-            'debug[2]':'Correction amount',
-            'debug[3]':'Projected Angle * 10 [deg]',
-        },
-        'RC_SMOOTHING' : {
-            'debug[all]':'Debug RC Smoothing',
-            'debug[0]':'Raw RC Command',
-            'debug[1]':'Raw RC Derivative',
-            'debug[2]':'Smoothed RC Derivative',
-            'debug[3]':'RX Refresh Rate',
-        },
-        'RX_SIGNAL_LOSS' : {
-            'debug[all]':'Rx Signal Loss',
-            'debug[0]':'Signal Received',
-            'debug[1]':'Failsafe',
-            'debug[2]':'Not used',
-            'debug[3]':'Throttle',
-        },
-        'RC_SMOOTHING_RATE' : {
-            'debug[all]':'Debug RC Smoothing Rate',
-            'debug[0]':'Current RX Refresh Rate',
-            'debug[1]':'Training Step Count',
-            'debug[2]':'Average RX Refresh Rate',
-            'debug[3]':'Sampling State',
-        },
-        'ANTI_GRAVITY' : {
-            'debug[all]':'I-term Relax',
-            'debug[0]':'Base I gain * 1000',
-            'debug[1]':'Final I gain * 1000',
-            'debug[2]':'P gain [roll] * 1000',
-            'debug[3]':'P gain [pitch] * 1000',
-        },
-        'DYN_LPF' : {
-            'debug[all]':'Debug Dyn LPF',
-            'debug[0]':'Gyro Scaled [dbg-axis]',
-            'debug[1]':'Notch Center [roll]',
-            'debug[2]':'Lowpass Cutoff',
-            'debug[3]':'Gyro Pre-Dyn [dbg-axis]',
-        },
-        'DSHOT_RPM_TELEMETRY' : {
-            'debug[all]':'DShot Telemetry RPM',
-            'debug[0]':'Motor 1 - DShot',
-            'debug[1]':'Motor 2 - DShot',
-            'debug[2]':'Motor 3 - DShot',
-            'debug[3]':'Motor 4 - DShot',
-            'debug[4]':'Motor 5 - DShot',
-            'debug[5]':'Motor 6 - DShot',
-            'debug[6]':'Motor 7 - DShot',
-            'debug[7]':'Motor 8 - DShot',
-        },
-        'RPM_FILTER' : {
-            'debug[all]':'RPM Filter',
-            'debug[0]':'Motor 1 - rpmFilter',
-            'debug[1]':'Motor 2 - rpmFilter',
-            'debug[2]':'Motor 3 - rpmFilter',
-            'debug[3]':'Motor 4 - rpmFilter',
-        },
-        'D_MIN' : {
-            'debug[all]':'D_MIN',
-            'debug[0]':'Gyro Factor [roll]',
-            'debug[1]':'Setpoint Factor [roll]',
-            'debug[2]':'Actual D [roll]',
-            'debug[3]':'Actual D [pitch]',
-        },
-        'AC_CORRECTION' : {
-            'debug[all]':'AC Correction',
-            'debug[0]':'AC Correction [roll]',
-            'debug[1]':'AC Correction [pitch]',
-            'debug[2]':'AC Correction [yaw]',
-        },
-        'AC_ERROR' : {
-            'debug[all]':'AC Error',
-            'debug[0]':'AC Error [roll]',
-            'debug[1]':'AC Error [pitch]',
-            'debug[2]':'AC Error [yaw]',
-        },
-        'DUAL_GYRO_SCALED' : {
-            'debug[all]':'Dual Gyro Scaled',
-            'debug[0]':'Gyro 1 [roll]',
-            'debug[1]':'Gyro 1 [pitch]',
-            'debug[2]':'Gyro 2 [roll]',
-            'debug[3]':'Gyro 2 [pitch]',
-        },
-        'DSHOT_RPM_ERRORS' : {
-            'debug[all]':'DSHOT RPM Error',
-            'debug[0]':'DSHOT RPM Error [1]',
-            'debug[1]':'DSHOT RPM Error [2]',
-            'debug[2]':'DSHOT RPM Error [3]',
-            'debug[3]':'DSHOT RPM Error [4]',
-        },
-        'CRSF_LINK_STATISTICS_UPLINK' : {
-            'debug[all]':'CRSF Stats Uplink',
-            'debug[0]':'Uplink RSSI 1',
-            'debug[1]':'Uplink RSSI 2',
-            'debug[2]':'Uplink Link Quality',
-            'debug[3]':'RF Mode',
-        },
-        'CRSF_LINK_STATISTICS_PWR' : {
-            'debug[all]':'CRSF Stats Power',
-            'debug[0]':'Antenna',
-            'debug[1]':'SNR',
-            'debug[2]':'TX Power',
-        },
-        'CRSF_LINK_STATISTICS_DOWN' : {
-            'debug[all]':'CRSF Stats Downlink',
-            'debug[0]':'Downlink RSSI',
-            'debug[1]':'Downlink Link Quality',
-            'debug[2]':'Downlink SNR',
-        },
-        'BARO' : {
-            'debug[all]':'Debug Barometer',
-            'debug[0]':'Baro State',
-            'debug[1]':'Baro Pressure',
-            'debug[2]':'Baro Temperature',
-            'debug[3]':'Baro Altitude',
-        },
-        'GPS_RESCUE_THROTTLE_PID' : {
-            'debug[all]':'GPS Rescue throttle PIDs',
-            'debug[0]':'Throttle P',
-            'debug[1]':'Throttle D',
-            'debug[2]':'Altitude',
-            'debug[3]':'Target altitude',
-        },
-        'DYN_IDLE' : {
-            'debug[all]':'Dyn Idle',
-            'debug[0]':'Dyn Idle P [roll]',
-            'debug[1]':'Dyn Idle I [roll]',
-            'debug[2]':'Dyn Idle D [roll]',
-            'debug[3]':'Min RPM',
-        },
-        'FEEDFORWARD' : {
-            'debug[all]':'Feedforward [roll]',
-            'debug[0]':'Setpoint, un-smoothed [roll]',
-            'debug[1]':'Delta, smoothed [roll]',
-            'debug[2]':'Boost, smoothed [roll]',
-            'debug[3]':'rcCommand Delta [roll]',
-        },
-        'FEEDFORWARD_LIMIT' : {
-            'debug[all]':'Feedforward Limit [roll]',
-            'debug[0]':'Feedforward input [roll]',
-            'debug[1]':'Feedforward input [pitch]',
-            'debug[2]':'Feedforward limited [roll]',
-        },
-        'FF_INTERPOLATED' : {
-            'debug[all]':'Feedforward [roll]',
-            'debug[0]':'Setpoint Delta [roll]',
-            'debug[1]':'Acceleration [roll]',
-            'debug[2]':'Acceleration, clipped [roll]',
-            'debug[3]':'Duplicate Counter [roll]',
-        },
-        'BLACKBOX_OUTPUT' : {
-            'debug[all]':'Blackbox Output',
-            'debug[0]':'Blackbox Rate',
-            'debug[1]':'Blackbox Max Rate',
-            'debug[2]':'Dropouts',
-            'debug[3]':'Tx Bytes Free',
-        },
-        'GYRO_SAMPLE' : {
-            'debug[all]':'Gyro Sample',
-            'debug[0]':'Before downsampling',
-            'debug[1]':'After downsampling',
-            'debug[2]':'After RPM',
-            'debug[3]':'After all but Dyn Notch',
-        },
-        'RX_TIMING' : {
-            'debug[all]':'Receiver Timing (us)',
-            'debug[0]':'Frame Delta',
-            'debug[1]':'Frame Age',
-        },
-        'D_LPF' : {
-            'debug[all]':'D-Term [D_LPF]',
-            'debug[0]':'Unfiltered D [roll]',
-            'debug[1]':'Unfiltered D [pitch]',
-            'debug[2]':'Filtered, with DMax [roll]',
-            'debug[3]':'Filtered, with DMax [pitch]',
-        },
-        'VTX_TRAMP' : {
-            'debug[all]':'Tramp VTx',
-            'debug[0]':'Status',
-            'debug[1]':'Reply Code',
-            'debug[2]':'Pit Mode',
-            'debug[3]':'Retry Count',
-        },
-        'GHST' : {
-            'debug[all]':'Ghost Rx',
-            'debug[0]':'CRC Error Count',
-            'debug[1]':'Unknown Frame Count',
-            'debug[2]':'RSSI',
-            'debug[3]':'Link Quality',
-        },
-        'GHST_MSP' : {
-            'debug[all]':'Ghost MSP',
-            'debug[0]':'MSP Frame Count',
-            'debug[1]':'MSP Frame Counter',
-        },
-        'SCHEDULER_DETERMINISM' : {
-            'debug[all]':'Scheduler Determinism',
-            'debug[0]':'Cycle Start time',
-            'debug[1]':'ID of Late Task',
-            'debug[2]':'Task Delay Time',
-            'debug[3]':'Gyro Clock Skew',
-            'debug[4]':'Minimum Gyro period in 100th of a us',
-            'debug[5]':'Maximum Gyro period in 100th of a us',
-            'debug[6]':'Span of Gyro period in 100th of a us',
-            'debug[7]':'Gyro cycle deviation in 100th of a us',
-        },
-        'TIMING_ACCURACY' : {
-            'debug[all]':'Timing Accuracy',
-            'debug[0]':'CPU Busy',
-            'debug[1]':'Late Tasks per second',
-            'debug[2]':'Total delay in last second',
-            'debug[3]':'Total Tasks per second',
-            'debug[4]':'Late Tasks per thousand',
-        },
-        'RX_EXPRESSLRS_SPI' : {
-            'debug[all]':'ExpressLRS SPI Rx',
-            'debug[0]':'Lost Connection Count',
-            'debug[1]':'RSSI',
-            'debug[2]':'SNR',
-            'debug[3]':'Uplink LQ',
-        },
-        'RX_EXPRESSLRS_PHASELOCK' : {
-            'debug[all]':'ExpressLRS SPI Phaselock',
-            'debug[0]':'Phase offset',
-            'debug[1]':'Filtered phase offset',
-            'debug[2]':'Frequency Offset',
-            'debug[3]':'Phase Shift',
-        },
-        'RX_STATE_TIME' : {
-            'debug[all]':'Rx State Time',
-            'debug[0]':'Time 0',
-            'debug[1]':'Time 1',
-            'debug[2]':'Time 2',
-            'debug[3]':'Time 3',
-        },
-        'GPS_RESCUE_VELOCITY' : {
-            'debug[all]':'GPS Rescue Velocity',
-            'debug[0]':'Velocity P',
-            'debug[1]':'Velocity D',
-            'debug[2]':'Velocity to Home',
-            'debug[3]':'Target Velocity',
-        },
-        'GPS_RESCUE_HEADING' : {
-            'debug[all]':'GPS Rescue Heading',
-            'debug[0]':'Ground Speed',
-            'debug[1]':'GPS Heading',
-            'debug[2]':'IMU Attitude',
-            'debug[3]':'Angle to home',
-            'debug[4]':'magYaw',
-            'debug[5]':'Roll MixAtt',
-            'debug[6]':'Roll Added',
-            'debug[7]':'Rescue Yaw Rate',
-        },
-        'GPS_RESCUE_TRACKING' : {
-            'debug[all]':'GPS Rescue Tracking',
-            'debug[0]':'Velocity to home',
-            'debug[1]':'Target velocity',
-            'debug[2]':'Altitude',
-            'debug[3]':'Target altitude',
-        },
-        'GPS_CONNECTION' : {
-            'debug[all]':'GPS Connection',
-            'debug[0]':'Nav Model',
-            'debug[1]':'GPS Nav interval',
-            'debug[2]':'Task timer',
-            'debug[3]':'Baud Rate / FC interval',
-            'debug[4]':'State*100 +SubState',
-            'debug[5]':'ExecuteTime',
-            'debug[6]':'Ack State',
-            'debug[7]':'Rx buffer size',
-        },
-        'ATTITUDE' : {
-            'debug[all]':'Attitude',
-            'debug[0]':'accADC X',
-            'debug[1]':'accADC Y',
-            'debug[2]':'Setpoint Roll',
-            'debug[3]':'Setpoint Pitch',
-        },
-        'VTX_MSP' : {
+            'debug[all]': 'Debug Dual Gyro Diff',
+            'debug[0]': 'Gyro Diff [roll]',
+            'debug[1]': 'Gyro Diff [pitch]',
+            'debug[2]': 'Gyro Diff [yaw]',
+        },
+        'MAX7456_SIGNAL': {
+            'debug[all]': 'Max7456 Signal',
+            'debug[0]': 'Mode Reg',
+            'debug[1]': 'Sense',
+            'debug[2]': 'ReInit',
+            'debug[3]': 'Rows',
+        },
+        'MAX7456_SPICLOCK': {
+            'debug[all]': 'Max7456 SPI Clock',
+            'debug[0]': 'Overclock',
+            'debug[1]': 'DevType',
+            'debug[2]': 'Divisor',
+        },
+        'SBUS': {
+            'debug[all]': 'SBus Rx',
+            'debug[0]': 'Frame Flags',
+            'debug[1]': 'State Flags',
+            'debug[2]': 'Frame Time',
+        },
+        'FPORT': {
+            'debug[all]': 'FPort Rx',
+            'debug[0]': 'Frame Interval',
+            'debug[1]': 'Frame Errors',
+            'debug[2]': 'Last Error',
+            'debug[3]': 'Telemetry Interval',
+        },
+        'RANGEFINDER': {
+            'debug[all]': 'Rangefinder',
+            'debug[0]': 'not used',
+            'debug[1]': 'Raw Altitude',
+            'debug[2]': 'Calc Altituded',
+            'debug[3]': 'SNR',
+        },
+        'RANGEFINDER_QUALITY': {
+            'debug[all]': 'Rangefinder Quality',
+            'debug[0]': 'Raw Altitude',
+            'debug[1]': 'SNR Threshold Reached',
+            'debug[2]': 'Dyn Distance Threshold',
+            'debug[3]': 'Is Surface Altitude Valid',
+        },
+        'LIDAR_TF': {
+            'debug[all]': 'Lidar TF',
+            'debug[0]': 'Distance',
+            'debug[1]': 'Strength',
+            'debug[2]': 'TF Frame (4)',
+            'debug[3]': 'TF Frame (5)',
+        },
+        'ADC_INTERNAL': {
+            'debug[all]': 'ADC Internal',
+            'debug[0]': 'Core Temp',
+            'debug[1]': 'VRef Internal Sample',
+            'debug[2]': 'Temp Sensor Sample',
+            'debug[3]': 'Vref mV',
+        },
+        'RUNAWAY_TAKEOFF': {
+            'debug[all]': 'Runaway Takeoff',
+            'debug[0]': 'Enabled',
+            'debug[1]': 'Activating Delay',
+            'debug[2]': 'Deactivating Delay',
+            'debug[3]': 'Deactivating Time',
+        },
+        'SDIO': {
+            'debug[all]': "Debug SDIO",
+        },
+        'CURRENT_SENSOR': {
+            'debug[all]': 'Current Sensor',
+            'debug[0]': 'milliVolts',
+            'debug[1]': 'centiAmps',
+            'debug[2]': 'Amps Latest',
+            'debug[3]': 'mAh Drawn',
+        },
+        'USB': {
+            'debug[all]': 'USB',
+            'debug[0]': 'Cable In',
+            'debug[1]': 'VCP Connected',
+        },
+        'SMART AUDIO': {
+            'debug[all]': 'Smart Audio VTx',
+            'debug[0]': 'Device + Version',
+            'debug[1]': 'Channel',
+            'debug[2]': 'Frequency',
+            'debug[3]': 'Power',
+        },
+        'RTH': {
+            'debug[all]': 'RTH Rescue codes',
+            'debug[0]': 'Pitch angle, deg',
+            'debug[1]': 'Rescue Phase',
+            'debug[2]': 'Failure code',
+            'debug[3]': 'Failure timers',
+        },
+        'ITERM_RELAX': {
+            'debug[all]': 'I-term Relax',
+            'debug[0]': 'Setpoint HPF [roll]',
+            'debug[1]': 'I Relax Factor [roll]',
+            'debug[2]': 'Relaxed I Error [roll]',
+            'debug[3]': 'Axis Error [roll]',
+        },
+        'ACRO_TRAINER': {
+            'debug[all]': 'Acro Trainer (a_t_axis)',
+            'debug[0]': 'Current Angle * 10 [deg]',
+            'debug[1]': 'Axis State',
+            'debug[2]': 'Correction amount',
+            'debug[3]': 'Projected Angle * 10 [deg]',
+        },
+        'RC_SMOOTHING': {
+            'debug[all]': 'Debug RC Smoothing',
+            'debug[0]': 'Raw RC Command',
+            'debug[1]': 'Raw RC Derivative',
+            'debug[2]': 'Smoothed RC Derivative',
+            'debug[3]': 'RX Refresh Rate',
+        },
+        'RX_SIGNAL_LOSS': {
+            'debug[all]': 'Rx Signal Loss',
+            'debug[0]': 'Signal Received',
+            'debug[1]': 'Failsafe',
+            'debug[2]': 'Not used',
+            'debug[3]': 'Throttle',
+        },
+        'RC_SMOOTHING_RATE': {
+            'debug[all]': 'Debug RC Smoothing Rate',
+            'debug[0]': 'Current RX Refresh Rate',
+            'debug[1]': 'Training Step Count',
+            'debug[2]': 'Average RX Refresh Rate',
+            'debug[3]': 'Sampling State',
+        },
+        'ANTI_GRAVITY': {
+            'debug[all]': 'I-term Relax',
+            'debug[0]': 'Base I gain * 1000',
+            'debug[1]': 'Final I gain * 1000',
+            'debug[2]': 'P gain [roll] * 1000',
+            'debug[3]': 'P gain [pitch] * 1000',
+        },
+        'DYN_LPF': {
+            'debug[all]': 'Debug Dyn LPF',
+            'debug[0]': 'Gyro Scaled [dbg-axis]',
+            'debug[1]': 'Notch Center [roll]',
+            'debug[2]': 'Lowpass Cutoff',
+            'debug[3]': 'Gyro Pre-Dyn [dbg-axis]',
+        },
+        'RX_SPEKTRUM_SPI': {
+            'debug[all]': 'Debug RX Spektrum SPI',
+            'debug[0]': 'Missed packets',
+            'debug[1]': 'Error',
+            'debug[2]': 'IRQ Status',
+        },
+        'DSHOT_RPM_TELEMETRY': {
+            'debug[all]': 'DShot Telemetry RPM',
+            'debug[0]': 'Motor 1 - DShot',
+            'debug[1]': 'Motor 2 - DShot',
+            'debug[2]': 'Motor 3 - DShot',
+            'debug[3]': 'Motor 4 - DShot',
+            'debug[4]': 'Motor 5 - DShot',
+            'debug[5]': 'Motor 6 - DShot',
+            'debug[6]': 'Motor 7 - DShot',
+            'debug[7]': 'Motor 8 - DShot',
+        },
+        'RPM_FILTER': {
+            'debug[all]': 'RPM Filter',
+            'debug[0]': 'Motor 1 - rpmFilter',
+            'debug[1]': 'Motor 2 - rpmFilter',
+            'debug[2]': 'Motor 3 - rpmFilter',
+            'debug[3]': 'Motor 4 - rpmFilter',
+        },
+        'D_MIN': {
+            'debug[all]': 'D_MIN',
+            'debug[0]': 'Gyro Factor [roll]',
+            'debug[1]': 'Setpoint Factor [roll]',
+            'debug[2]': 'Actual D [roll]',
+            'debug[3]': 'Actual D [pitch]',
+        },
+        'AC_CORRECTION': {
+            'debug[all]': 'AC Correction',
+            'debug[0]': 'AC Correction [roll]',
+            'debug[1]': 'AC Correction [pitch]',
+            'debug[2]': 'AC Correction [yaw]',
+        },
+        'AC_ERROR': {
+            'debug[all]': 'AC Error',
+            'debug[0]': 'AC Error [roll]',
+            'debug[1]': 'AC Error [pitch]',
+            'debug[2]': 'AC Error [yaw]',
+        },
+        'DUAL_GYRO_SCALED': {
+            'debug[all]': 'Dual Gyro Scaled',
+            'debug[0]': 'Gyro 1 [roll]',
+            'debug[1]': 'Gyro 1 [pitch]',
+            'debug[2]': 'Gyro 2 [roll]',
+            'debug[3]': 'Gyro 2 [pitch]',
+        },
+        'DSHOT_RPM_ERRORS': {
+            'debug[all]': 'DSHOT RPM Error',
+            'debug[0]': 'DSHOT RPM Error [1]',
+            'debug[1]': 'DSHOT RPM Error [2]',
+            'debug[2]': 'DSHOT RPM Error [3]',
+            'debug[3]': 'DSHOT RPM Error [4]',
+        },
+        'CRSF_LINK_STATISTICS_UPLINK': {
+            'debug[all]': 'CRSF Stats Uplink',
+            'debug[0]': 'Uplink RSSI 1',
+            'debug[1]': 'Uplink RSSI 2',
+            'debug[2]': 'Uplink Link Quality',
+            'debug[3]': 'RF Mode',
+        },
+        'CRSF_LINK_STATISTICS_PWR': {
+            'debug[all]': 'CRSF Stats Power',
+            'debug[0]': 'Antenna',
+            'debug[1]': 'SNR',
+            'debug[2]': 'TX Power',
+        },
+        'CRSF_LINK_STATISTICS_DOWN': {
+            'debug[all]': 'CRSF Stats Downlink',
+            'debug[0]': 'Downlink RSSI',
+            'debug[1]': 'Downlink Link Quality',
+            'debug[2]': 'Downlink SNR',
+        },
+        'BARO': {
+            'debug[all]': 'Debug Barometer',
+            'debug[0]': 'Baro State',
+            'debug[1]': 'Baro Pressure',
+            'debug[2]': 'Baro Temperature',
+            'debug[3]': 'Baro Altitude',
+        },
+        'GPS_RESCUE_THROTTLE_PID': {
+            'debug[all]': 'GPS Rescue throttle PIDs',
+            'debug[0]': 'Throttle P',
+            'debug[1]': 'Throttle D',
+            'debug[2]': 'Altitude',
+            'debug[3]': 'Target altitude',
+        },
+        'DYN_IDLE': {
+            'debug[all]': 'Dyn Idle',
+            'debug[0]': 'Dyn Idle P [roll]',
+            'debug[1]': 'Dyn Idle I [roll]',
+            'debug[2]': 'Dyn Idle D [roll]',
+            'debug[3]': 'Min RPM',
+        },
+        'FEEDFORWARD_LIMIT': {
+            'debug[all]': 'Feedforward Limit [roll]',
+            'debug[0]': 'Feedforward input [roll]',
+            'debug[1]': 'Feedforward input [pitch]',
+            'debug[2]': 'Feedforward limited [roll]',
+        },
+        'FEEDFORWARD': {
+            'debug[all]': 'Feedforward [roll]',
+            'debug[0]': 'Setpoint, un-smoothed [roll]',
+            'debug[1]': 'Delta, smoothed [roll]',
+            'debug[2]': 'Boost, smoothed [roll]',
+            'debug[3]': 'rcCommand Delta [roll]',
+        },
+        'BLACKBOX_OUTPUT': {
+            'debug[all]': 'Blackbox Output',
+            'debug[0]': 'Blackbox Rate',
+            'debug[1]': 'Blackbox Max Rate',
+            'debug[2]': 'Dropouts',
+            'debug[3]': 'Tx Bytes Free',
+        },
+        'GYRO_SAMPLE': {
+            'debug[all]': 'Gyro Sample',
+            'debug[0]': 'Before downsampling',
+            'debug[1]': 'After downsampling',
+            'debug[2]': 'After RPM',
+            'debug[3]': 'After all but Dyn Notch',
+        },
+        'RX_TIMING': {
+            'debug[all]': 'Receiver Timing (us)',
+            'debug[0]': 'Frame Delta',
+            'debug[1]': 'Frame Age',
+        },
+        'D_LPF': {
+            'debug[all]': 'D-Term [D_LPF]',
+            'debug[0]': 'Unfiltered D [roll]',
+            'debug[1]': 'Unfiltered D [pitch]',
+            'debug[2]': 'Filtered, with DMax [roll]',
+            'debug[3]': 'Filtered, with DMax [pitch]',
+        },
+        'VTX_TRAMP': {
+            'debug[all]': 'Tramp VTx',
+            'debug[0]': 'Status',
+            'debug[1]': 'Reply Code',
+            'debug[2]': 'Pit Mode',
+            'debug[3]': 'Retry Count',
+        },
+        'GHST': {
+            'debug[all]': 'Ghost Rx',
+            'debug[0]': 'CRC Error Count',
+            'debug[1]': 'Unknown Frame Count',
+            'debug[2]': 'RSSI',
+            'debug[3]': 'Link Quality',
+        },
+        'GHST_MSP': {
+            'debug[all]': 'Ghost MSP',
+            'debug[0]': 'MSP Frame Count',
+            'debug[1]': 'MSP Frame Counter',
+        },
+        'SCHEDULER_DETERMINISM': {
+            'debug[all]': 'Scheduler Determinism',
+            'debug[0]': 'Cycle Start time',
+            'debug[1]': 'ID of Late Task',
+            'debug[2]': 'Task Delay Time',
+            'debug[3]': 'Gyro Clock Skew',
+            'debug[4]': 'Minimum Gyro period in 100th of a us',
+            'debug[5]': 'Maximum Gyro period in 100th of a us',
+            'debug[6]': 'Span of Gyro period in 100th of a us',
+            'debug[7]': 'Gyro cycle deviation in 100th of a us',
+        },
+        'TIMING_ACCURACY': {
+            'debug[all]': 'Timing Accuracy',
+            'debug[0]': 'CPU Busy',
+            'debug[1]': 'Late Tasks per second',
+            'debug[2]': 'Total delay in last second',
+            'debug[3]': 'Total Tasks per second',
+            'debug[4]': 'Late Tasks per thousand',
+        },
+        'RX_EXPRESSLRS_SPI': {
+            'debug[all]': 'ExpressLRS SPI Rx',
+            'debug[0]': 'Lost Connection Count',
+            'debug[1]': 'RSSI',
+            'debug[2]': 'SNR',
+            'debug[3]': 'Uplink LQ',
+        },
+        'RX_EXPRESSLRS_PHASELOCK': {
+            'debug[all]': 'ExpressLRS SPI Phaselock',
+            'debug[0]': 'Phase offset',
+            'debug[1]': 'Filtered phase offset',
+            'debug[2]': 'Frequency Offset',
+            'debug[3]': 'Phase Shift',
+        },
+        'RX_STATE_TIME': {
+            'debug[all]': 'Rx State Time',
+            'debug[0]': 'Time 0',
+            'debug[1]': 'Time 1',
+            'debug[2]': 'Time 2',
+            'debug[3]': 'Time 3',
+        },
+        'GPS_RESCUE_VELOCITY': {
+            'debug[all]': 'GPS Rescue Velocity',
+            'debug[0]': 'Velocity P',
+            'debug[1]': 'Velocity D',
+            'debug[2]': 'Velocity to Home',
+            'debug[3]': 'Target Velocity',
+        },
+        'GPS_RESCUE_HEADING': {
+            'debug[all]': 'GPS Rescue Heading',
+            'debug[0]': 'Ground Speed',
+            'debug[1]': 'GPS Heading',
+            'debug[2]': 'IMU Attitude',
+            'debug[3]': 'Angle to home',
+            'debug[4]': 'magYaw',
+            'debug[5]': 'Roll MixAtt',
+            'debug[6]': 'Roll Added',
+            'debug[7]': 'Rescue Yaw Rate',
+        },
+        'GPS_RESCUE_TRACKING': {
+            'debug[all]': 'GPS Rescue Tracking',
+            'debug[0]': 'Velocity to home',
+            'debug[1]': 'Target velocity',
+            'debug[2]': 'Altitude',
+            'debug[3]': 'Target altitude',
+        },
+        'GPS_CONNECTION': {
+            'debug[all]': 'GPS Connection',
+            'debug[0]': 'Nav Model',
+            'debug[1]': 'GPS Nav interval',
+            'debug[2]': 'Task timer',
+            'debug[3]': 'Baud Rate / FC interval',
+            'debug[4]': 'State*100 +SubState',
+            'debug[5]': 'ExecuteTime',
+            'debug[6]': 'Ack State',
+            'debug[7]': 'Rx buffer size',
+        },
+        'ATTITUDE': {
+            'debug[all]': 'Attitude',
+            'debug[0]': 'accADC X',
+            'debug[1]': 'accADC Y',
+            'debug[2]': 'Setpoint Roll',
+            'debug[3]': 'Setpoint Pitch',
+        },
+        'VTX_MSP': {
             'debug[all]': 'VTX MSP',
             'debug[0]': 'packetCounter',
             'debug[1]': 'isCrsfPortConfig',
             'debug[2]': 'isLowPowerDisarmed',
             'debug[3]': 'mspTelemetryDescriptor',
         },
-        'GPS_DOP' : {
+        'GPS_DOP': {
             'debug[all]': 'GPS Dilution of Precision',
             'debug[0]': 'Number of Satellites',
             'debug[1]': 'pDOP (positional - 3D)',
             'debug[2]': 'hDOP (horizontal - 2D)',
             'debug[3]': 'vDOP (vertical - 1D)',
         },
-        'FAILSAFE' : {
+        'FAILSAFE': {
             'debug[all]': 'Failsafe',
             'debug[0]': 'Failsafe Phase switch',
             'debug[1]': 'Failsafe State',
             'debug[2]': 'Receiving data from Rx',
             'debug[3]': 'Failsafe Phase',
         },
-        'GYRO_CALIBRATION' : {
+        'GYRO_CALIBRATION': {
             'debug[all]': 'Gyro Calibration',
             'debug[0]': 'Gyro Calibration X',
             'debug[1]': 'Gyro Calibration Y',
             'debug[2]': 'Gyro Calibration Z',
             'debug[3]': 'Calibration Cycles remaining',
         },
-        'ANGLE_MODE' : {
+        'ANGLE_MODE': {
             'debug[all]': 'Angle Mode',
             'debug[0]': 'Angle Target',
             'debug[1]': 'Angle Error',
             'debug[2]': 'Angle Feedforward',
             'debug[3]': 'Angle Current',
         },
-        'ANGLE_TARGET' : {
+        'ANGLE_TARGET': {
             'debug[all]': 'Angle Target',
             'debug[0]': 'Angle Target',
             'debug[1]': 'Sin Angle',
             'debug[2]': 'Current PID Setpoint',
             'debug[3]': 'Angle Current',
         },
-        'CURRENT_ANGLE' : {
+        'CURRENT_ANGLE': {
             'debug[all]': 'Current Angle',
             'debug[0]': 'Current Angle X',
             'debug[1]': 'Current Angle Y',
             'debug[2]': 'Current Angle Z',
         },
-        'DSHOT_TELEMETRY_COUNTS' : {
+        'DSHOT_TELEMETRY_COUNTS': {
             'debug[all]': 'DShot Telemetry Counts',
             'debug[0]': 'DShot Telemetry Debug[0] + 1',
             'debug[1]': 'DShot Telemetry Debug[1] + 1',
             'debug[2]': 'DShot Telemetry Debug[2] + 1',
             'debug[3]': 'Preamble Skip',
         },
-        'RPM_LIMIT' : {
+        'RPM_LIMIT': {
             'debug[all]': 'RPM Limit',
             'debug[0]': 'Average RPM',
             'debug[1]': 'Average RPM (unsmoothed)',
@@ -729,11 +700,11 @@ const DEBUG = {
             'debug[6]': 'Integral',
             'debug[7]': 'Derivative',
         },
-        'RC_STATS' : {
+        'RC_STATS': {
             'debug[all]': 'RC Stats',
             'debug[0]': 'Average Throttle',
         },
-        'MAG_CALIB' : {
+        'MAG_CALIB': {
             'debug[all]': 'Mag Calibration',
             'debug[0]': 'Mag X',
             'debug[1]': 'Mag Y',
@@ -744,7 +715,7 @@ const DEBUG = {
             'debug[6]': 'Estimated Mag Bias Z',
             'debug[7]': 'Mag Bias Estimator',
         },
-        'MAG_TASK_RATE' : {
+        'MAG_TASK_RATE': {
             'debug[all]': 'Mag Task Rate',
             'debug[0]': 'Task Rate (Hz)',
             'debug[1]': 'Actual Data Rate (Hz)',
@@ -754,7 +725,7 @@ const DEBUG = {
             'debug[5]': 'Read State',
             'debug[6]': 'Task Time (Us)',
         },
-        'EZLANDING' : {
+        'EZLANDING': {
             'debug[all]': 'EZ Landing',
             'debug[0]': 'EZ Land Factor',
             'debug[1]': 'Adjusted Throttle',
@@ -763,24 +734,36 @@ const DEBUG = {
             'debug[4]': 'Stick Limit',
             'debug[5]': 'Speed Limit',
         },
-        'TPA' : semver.gte(FC.CONFIG.apiVersion, API_VERSION_1_47) ? {
-            'debug[all]': 'TPA',
-            'debug[0]': 'TPA Factor',
-            'debug[1]': 'TPA Pitch Angle Factor (Wing)',
-            'debug[2]': 'TPA Argument (Wing)',
-        } : {
+        'TPA': {
             'debug[all]': 'TPA',
             'debug[0]': 'TPA Factor',
         },
-        'S_TERM' : {
+        'S_TERM': {
             'debug[all]': 'S Term',
             'debug[0]': 'S Term [roll]',
             'debug[1]': 'S Term [pitch]',
             'debug[2]': 'S Term [yaw]',
         },
+        'SPA': {
+            'debug[all': 'SPA',
+            'debug[0]': 'Setpoint PID Attenuation [roll]',
+            'debug[1]': 'Setpoint PID Attenuation [pitch]',
+            'debug[2]': 'Setpoint PID Attenuation [yaw]',
+        },
+        'TASK': {
+            'debug[all]': 'TASK',
+            'debug[0]': 'Value',
+            'debug[1]': 'Rate (Hz)',
+            'debug[2]': 'Max (us)',
+            'debug[3]': 'Average (us)',
+            'debug[4]': 'Estimated execution time (us)',
+            'debug[5]': 'Actual execution time (us)',
+            'debug[6]': 'Difference estimated vs actual',
+            'debug[7]': 'Late count',
+        },
     },
 
-    enableFields : [
+    enableFields: [
         { text: "PID" },
         { text: "RC Commands" },
         { text: "Setpoint" },
@@ -798,4 +781,28 @@ const DEBUG = {
     ],
 };
 
+function update() {
+    if (semver.gte(FC.CONFIG.apiVersion, API_VERSION_1_47)) {
+        DEBUG.fieldNames.FFT_FREQ = {
+            'debug[all]': 'Debug FFT FREQ',
+            'debug[0]': 'Gyro Pre Dyn Notch [dbg-axis]',
+            'debug[1]': 'Notch 1 Center Freq [dbg-axis]',
+            'debug[2]': 'Notch 2 Center Freq [dbg-axis]',
+            'debug[3]': 'Notch 3 Center Freq [dbg-axis]',
+            'debug[4]': 'Notch 4 Center Freq [dbg-axis]',
+            'debug[5]': 'Notch 5 Center Freq [dbg-axis]',
+            'debug[6]': 'Notch 6 Center Freq [dbg-axis]',
+            'debug[7]': 'Notch 7 Center Freq [dbg-axis]',
+        };
+        DEBUG.fieldNames.TPA = {
+            'debug[all]': 'TPA',
+            'debug[0]': 'TPA Factor',
+            'debug[1]': 'TPA Pitch Angle Factor (Wing)',
+            'debug[2]': 'TPA Argument (Wing)',
+        };
+    }
+}
+
+update();
+
 export default DEBUG;