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プログラムのカスタマイズ

LittleSLAMは、大きく、スキャンマッチング、センサ融合、ループ閉じ込みという 要素技術から構成されています。 LittleSLAMは、学習用プログラムとして、これらの技術に関して いくつかのカスタマイズができるように作られています。 下表にカスタマイズのタイプを示します。 それぞれの詳細は、参考書籍[1]を参照してください。

タイプ	内容
customizeA	スキャンマッチング基本形
customizeB	スキャンマッチング改良形1
customizeC	スキャンマッチング改良形2
customizeD	スキャンマッチング改良形3
customizeE	スキャンマッチング改良形4
customizeF	スキャンマッチング改良形5
customizeG	スキャンマッチング改良形6
customizeH	センサ融合による退化の対処
customizeI	ループ閉じ込み
customizeJ	ガウスニュートン法によるスキャンマッチングの高速化
customizeK	M推定によるスキャンマッチングのロバスト化
customizeL	MAP推定による退化の対処
customizeM	kd木を用いたデータ対応づけ
customizeN	ループ閉じ込みのロバスト化

カスタマイズのタイプは、SlamLauncher.cppの 関数customizeFrameworkの中で、下記のように指定します。 表のタイプがそのまま関数名であり、指定したい関数を書いて、 それ以外はコメントアウトします。
デフォルトは、customizeNになっています。

void SlamLauncher::customizeFramework() {
  fcustom.setSlamFrontEnd(&sfront);
  fcustom.makeFramework();
//  fcustom.customizeI();                   // 使わないのでコメントアウト
//  fcustom.customizeM();                   // 使わないのでコメントアウト
  fcustom.customizeN();                     // このカスタマイズを指定

  pcmap = fcustom.getPointCloudMap();
}

また、関数customizeX（X=A to N）は、cui/FrameworkCustomizer.cppで定義されています。
ユーザが新しいcustomizeXを作って試すことも可能です。