Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model-Based-Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机，无人车，无人船，机器人等平台的控制系统。
系统主要由两部分构成.
- FMT-Firmware: 一个基于C/C++开发的稳定、高性能的嵌入式系统.
- FMT-Model: 一个基于MATLAB/Simulink开发的仿真框架以及算法库.
- 基于模型设计提供更高效的开发体验以及更轻松的调试方式 .
- 一个稳定、高性能的基于C/C++设计的嵌入式系统。
- 一个基于MATLAB/Simulink的强大仿真平台，并提供多种算法模块。
- Simulink模型自动代码生成，支持众多硬件架构 (ARM, AMD, Intel, etc).
- 出色的实时性能，基于国产RTOS RT-Thread, 拥有活跃的开源社区以及大量第三方组件。
- 支持当前最广泛使用的开源硬件Pixhawk (同时支持 FMUv2 和 FMUv5版本).
- 跨平台的编译工具链，支持Windows/Linux/Mac.
- 支持Mavlink协议v1.0/v2.0.
FMT Firmware架构如下图所示。
当前支持硬件平台 Pixhawk(FMUv2) 和 Pixhawk 4(FMUv5). 请访问网站来获得更多硬件信息.