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設計製作論3 知能コース 5班

最終発表計画プレゼン 2020/11/30

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ハンコの認識方法

3Dプリントしたハンコのモデルを3つ用意し，上部にそれぞれ赤・青・緑のマーカーをつける．

※写真は試作品段階です．

RealSenseの使用方法

RealSense,opencvを使用しマーカーの色を読み取り，目標の色のマーカーがついたハンコを選び掴む．
- ハンコは指定座標に配置し，アームを動かす．
- 指定座標上でハンコのマーカー色を判別する．
- 3つのハンコの順番が異なっていても，目標の色のマーカーがついたハンコを掴む．

画像認識手順

画像を取り込む
取り込んだ画像をrgbからhsvに変換(cvtColorでRGB空間からHSV空間へ色変換)
cv::scallr()で指定のHSV値域(上限下限)を決める．
inRange()でHSV値域を指定して2値化する.(持ちたいハンコの色と他の色に分ける)
指定した色が密集している地点を探す(cv::countourArea())
contours.at(max_area_contour).size();で重心を求める．
opencvの座標からcrane_x7の座標に変換する．