Conectar al duckiebot por ssh
shh -X [email protected]
Cambiar a la carpeta duckietown
duckiebot $ cd ~/duckietown
Hacer source
duckiebot $ source environment.sh
duckiebot $ source set_ros_master.sh alphaduck
Lanzar el nodo para calibracion intrínseca
duckiebot $ roslaunch duckietown intrinsic_calibration.launch veh:=alphaduck
A continuacion se abrirá una ventana. Toma el tablero de calibración (ajedrez) y posicionalo frente al duckiebot.
Mueve el tablero frente a la camara variando la distancia y girandolo hasta que las barras de los parametros x, y, yaw y size esten en verde. Se necesitan varias tomas para que la calibracion quede bien, pero no es necesario exagerar. Una vez que tenga suficientes muestras, el boton calibrate se activará.Presionelo y la pantalla se oscurecerá por unos minutos. Cuando finalize, seleccione commit TO DO: escribir explicación para mac (xquartz)
###Nota para usuarios de mac:
Deben descargar xquartz https://www.xquartz.org/ lo cual les permitirá correr ssh como si estuvieran en linux luego abrir aplicacion-> terminal y proseguir de manera normal.
#Calibración de ruedas conectarse al robot via ssh
user:~$ ssh -X [email protected]
conectarse a byobu
duckiebot@duckiebot:~$ byobu
hacer source
duckiebot@duckiebot:~$ cd /duckietown
duckiebot@duckiebot:~/duckietown$ source environment.sh
duckiebot@duckiebot:~/duckietown$ source set_vehicle_name.sh duckiebot
probar el joystick
duckiebot@duckiebot:~/duckietown$ roslaunch duckietown joystick.launch veh:=duckiebot
una vez hecho lo anterior probar el funcionamiento del robot en una linea recta. notará