1.通过项目中dockerfile文件，构建项目镜像 cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/build docker build --network host -t ros_protobuf:noetic -f ros_x86.dockerfile . 2.进入docker容器 cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/scripts #启动容器 ./ros_docker_run.sh #进入容器 ./ros_docker_into.sh 3.编译代码 #创建build目录 mkdir build cd build cmake .. make -j6 4.启动程序 #先启动roscore，并且启动pb_talker节点 cd /work source devel/setup.bash roscore & rosrun myproject pb_talker #打开新终端，再次进入容器，启动pb_listener节点 #进入容器中 cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/scripts #进入容器 ./ros_docker_into.sh rosrun myproject pb_listener