diff --git a/TA7-Regelung/Dokumentation/Screenshot-FlightController-Ausgabe.png b/TA7-Regelung/Dokumentation/Screenshot-FlightController-Ausgabe.png new file mode 100644 index 0000000..17cad1a Binary files /dev/null and b/TA7-Regelung/Dokumentation/Screenshot-FlightController-Ausgabe.png differ diff --git a/TA7-Regelung/TA7-FlightController/log.csv b/TA7-Regelung/TA7-FlightController/log.csv index 7de7d9c..9b7b1b3 100644 --- a/TA7-Regelung/TA7-FlightController/log.csv +++ b/TA7-Regelung/TA7-FlightController/log.csv @@ -1,158 +1,208 @@ X; Y; Z; Reglerwert X; Reglerwert Y; Reglerwert Z; throttle; pitch; roll; yaw -1768; 1939; 45; 0; 0; 10; 140; 0; 0; 0 -1768; 1939; 45; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1740; 1942; 34; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1768; 1939; 45; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1768; 1939; 45; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1764; 1938; 56; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1739; 1933; 77; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1587; 1909; 33; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1587; 1909; 33; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1474; 1921; 20; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1742; 2010; 234; 0; 0; -10; 150; 0; 0; 0 -1701; 2030; 268; 0; 0; 10; 130; 0; 0; 0 -1701; 2030; 268; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1692; 2074; 311; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1696; 2112; 349; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1708; 2160; 387; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1708; 2160; 387; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1697; 2212; 403; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1739; 2255; 438; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1714; 2287; 449; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1714; 2287; 449; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1716; 2314; 468; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1770; 2332; 508; 0; 0; 6; 150; 0; 0; 0 -1746; 2346; 523; 0; 0; 10; 146; 0; 0; 0 -1746; 2346; 523; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1681; 2344; 523; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1803; 2355; 588; 0; 0; -3; 150; 0; 0; 0 -1832; 2343; 623; 0; 0; 4; 137; 0; 0; 0 -1843; 2328; 658; 0; 0; 2; 144; 0; 0; 0 -1843; 2328; 658; 0; 0; 10; 142; 0; 0; 0 -1776; 2282; 656; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1811; 2253; 679; 0; 0; 5; 150; 0; 0; 0 -1841; 2215; 690; 0; 0; 8; 145; 0; 0; 0 -1841; 2215; 690; 0; 0; 10; 148; 0; 0; 0 -1838; 2171; 687; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1813; 2130; 668; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1838; 2082; 671; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1838; 2082; 671; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1813; 2042; 654; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1855; 2015; 656; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1946; 1998; 669; 0; 0; 9; 150; 0; 0; 0 -1946; 1998; 669; 0; 0; 10; 149; 0; 0; 0 -1935; 1978; 655; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1931; 1968; 645; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1923; 1975; 636; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1923; 1975; 636; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1915; 1982; 623; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1946; 2006; 624; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1901; 2040; 596; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1901; 2040; 596; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1925; 2071; 587; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1853; 2110; 558; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1891; 2161; 555; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1891; 2161; 555; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1829; 2193; 531; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1866; 2243; 538; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1921; 2279; 551; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1903; 2310; 539; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1903; 2310; 539; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1935; 2333; 543; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1917; 2347; 535; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1910; 2354; 526; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1910; 2354; 526; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1944; 2343; 537; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1962; 2329; 542; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1946; 2309; 543; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1946; 2309; 543; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1941; 2282; 540; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1945; 2248; 541; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1931; 2211; 542; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1931; 2211; 542; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1945; 2171; 545; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1951; 2137; 545; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1929; 2106; 544; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1929; 2106; 544; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1925; 2079; 542; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1912; 2059; 537; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1897; 2038; 539; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1897; 2038; 539; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1866; 2032; 524; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1848; 2028; 522; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1838; 2035; 519; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1838; 2035; 519; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1819; 2049; 513; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1806; 2073; 513; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1766; 2101; 501; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1766; 2101; 501; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1727; 2129; 489; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1736; 2167; 504; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1699; 2195; 488; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1660; 2224; 473; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1660; 2224; 473; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1638; 2256; 468; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1634; 2292; 468; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1642; 2320; 467; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1642; 2320; 467; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1652; 2330; 466; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1654; 2348; 452; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1666; 2358; 441; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1666; 2358; 441; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1773; 2358; 460; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1737; 2343; 422; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1743; 2326; 402; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1743; 2326; 402; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1798; 2317; 416; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1746; 2299; 375; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1882; 2279; 390; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1882; 2279; 390; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1881; 2252; 371; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1866; 2205; 337; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1884; 2164; 323; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1884; 2164; 323; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1877; 2127; 304; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1920; 2117; 303; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1995; 2097; 295; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1995; 2097; 295; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1996; 2070; 277; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1989; 2051; 245; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1973; 2038; 219; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1986; 2032; 200; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1986; 2032; 200; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1996; 2016; 177; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1925; 2009; 123; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1854; 2002; 80; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1854; 2002; 80; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1862; 2013; 73; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1814; 2048; 48; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1899; 2083; 70; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1899; 2083; 70; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1876; 2114; 63; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1901; 2154; 67; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1922; 2185; 80; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1922; 2185; 80; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1948; 2225; 103; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1869; 2272; 78; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1862; 2306; 85; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1862; 2306; 85; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1859; 2339; 54; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1840; 2355; 2; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1932; 2361; 42; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1932; 2361; 42; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1915; 2358; 32; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1932; 2361; 39; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1915; 2358; 32; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1915; 2358; 32; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1890; 2363; 22; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1941; 2354; 42; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1932; 2361; 42; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1932; 2361; 42; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1916; 2358; 35; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1915; 2358; 32; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1934; 2361; 39; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1934; 2361; 39; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1934; 2361; 39; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1934; 2361; 39; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1934; 2361; 36; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 -1934; 2361; 36; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1733; 1977; 30; 0; 0; 10; 140; 0; 0; 0 +1760; 1974; 41; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1733; 1977; 30; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1733; 1977; 30; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1733; 1977; 30; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1748; 1980; 41; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1740; 1979; 75; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1500; 1936; 22; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1500; 1936; 22; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1782; 2010; 266; 0; 0; -10; 150; 0; 0; 0 +1795; 2014; 369; 0; 0; -7; 130; 0; 0; 0 +1766; 2028; 476; 0; 0; -10; 133; 0; 0; 0 +1766; 2028; 476; 0; 0; 10; 130; 0; 0; 0 +1726; 2049; 597; 0; 0; -10; 150; 0; 0; 0 +1706; 2056; 712; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1698; 2075; 806; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1698; 2075; 806; 0; 0; 7; 130; 0; 0; 0 +1705; 2086; 883; 0; 0; -10; 147; 0; 0; 0 +1740; 2095; 959; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1764; 2100; 1002; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1764; 2100; 1002; 0; 0; 0; 130; 0; 0; 0 +1801; 2099; 1036; 0; 0; -10; 140; 0; 0; 0 +1824; 2095; 1055; 0; 0; -6; 130; 0; 0; 0 +1861; 2085; 1053; 0; 0; 0; 134; 0; 0; 0 +1861; 2085; 1053; 0; 0; -1; 140; 0; 0; 0 +1895; 2065; 1039; 0; 0; 3; 139; 0; 0; 0 +1942; 2040; 1012; 0; 0; 8; 143; 0; 0; 0 +1975; 2011; 974; 0; 0; 10; 148; 0; 0; 0 +1993; 1979; 926; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1993; 1979; 926; 0; 0; 3; 150; 0; 0; 0 +2083; 1938; 908; 0; 0; 9; 143; 0; 0; 0 +2058; 1905; 867; 0; 0; 10; 149; 0; 0; 0 +2053; 1869; 852; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +2053; 1869; 852; 0; 0; 5; 150; 0; 0; 0 +2051; 1842; 850; 0; 0; 6; 145; 0; 0; 0 +2045; 1815; 871; 0; 0; 0; 146; 0; 0; 0 +2041; 1798; 908; 0; 0; -6; 140; 0; 0; 0 +2041; 1798; 908; 0; 0; 4; 134; 0; 0; 0 +2036; 1780; 954; 0; 0; -10; 144; 0; 0; 0 +2008; 1775; 1001; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1996; 1773; 1056; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1996; 1773; 1056; 0; 0; -1; 130; 0; 0; 0 +1975; 1778; 1097; 0; 0; -10; 139; 0; 0; 0 +1997; 1785; 1138; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1974; 1797; 1146; 0; 0; -6; 130; 0; 0; 0 +1974; 1797; 1146; 0; 0; -4; 134; 0; 0; 0 +1945; 1816; 1132; 0; 0; 0; 136; 0; 0; 0 +1931; 1830; 1103; 0; 0; 5; 140; 0; 0; 0 +1911; 1850; 1057; 0; 0; 10; 145; 0; 0; 0 +1911; 1850; 1057; 0; 0; -1; 150; 0; 0; 0 +1930; 1862; 1003; 0; 0; 10; 139; 0; 0; 0 +1917; 1884; 932; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1935; 1895; 880; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1935; 1895; 880; 0; 0; 4; 150; 0; 0; 0 +1859; 1912; 806; 0; 0; 10; 144; 0; 0; 0 +1856; 1920; 772; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1849; 1927; 754; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1839; 1933; 749; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1839; 1933; 749; 0; 0; 9; 150; 0; 0; 0 +1811; 1936; 748; 0; 0; 9; 149; 0; 0; 0 +1849; 1936; 784; 0; 0; -2; 149; 0; 0; 0 +1840; 1935; 821; 0; 0; -3; 138; 0; 0; 0 +1840; 1935; 821; 0; 0; 7; 137; 0; 0; 0 +1829; 1934; 868; 0; 0; -8; 147; 0; 0; 0 +1832; 1936; 929; 0; 0; -10; 132; 0; 0; 0 +1820; 1934; 985; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1820; 1934; 985; 0; 0; 1; 130; 0; 0; 0 +1808; 1933; 1035; 0; 0; -10; 141; 0; 0; 0 +1799; 1932; 1070; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1820; 1928; 1094; 0; 0; -9; 130; 0; 0; 0 +1820; 1928; 1094; 0; 0; -2; 131; 0; 0; 0 +1795; 1931; 1083; 0; 0; 1; 138; 0; 0; 0 +1800; 1932; 1063; 0; 0; 4; 141; 0; 0; 0 +1811; 1933; 1019; 0; 0; 10; 144; 0; 0; 0 +1811; 1933; 1019; 0; 0; 0; 150; 0; 0; 0 +1783; 1935; 947; 0; 0; 10; 140; 0; 0; 0 +1783; 1933; 879; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1768; 1937; 816; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1768; 1937; 816; 0; 0; 7; 150; 0; 0; 0 +1762; 1935; 768; 0; 0; 10; 147; 0; 0; 0 +1750; 1932; 738; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1726; 1935; 718; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1726; 1935; 718; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1724; 1935; 722; 0; 0; 9; 150; 0; 0; 0 +1720; 1935; 739; 0; 0; 5; 149; 0; 0; 0 +1703; 1941; 767; 0; 0; 0; 145; 0; 0; 0 +1703; 1941; 767; 0; 0; 9; 140; 0; 0; 0 +1684; 1946; 802; 0; 0; -2; 149; 0; 0; 0 +1679; 1955; 855; 0; 0; -9; 138; 0; 0; 0 +1646; 1968; 904; 0; 0; -10; 131; 0; 0; 0 +1646; 1968; 904; 0; 0; 4; 130; 0; 0; 0 +1641; 1977; 953; 0; 0; -10; 144; 0; 0; 0 +1654; 1990; 1007; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1643; 2006; 1036; 0; 0; -8; 130; 0; 0; 0 +1643; 2006; 1036; 0; 0; 0; 132; 0; 0; 0 +1664; 2020; 1055; 0; 0; -6; 140; 0; 0; 0 +1645; 2034; 1041; 0; 0; 3; 134; 0; 0; 0 +1657; 2045; 1022; 0; 0; 5; 143; 0; 0; 0 +1677; 2056; 976; 0; 0; 10; 145; 0; 0; 0 +1677; 2056; 976; 0; 0; 1; 150; 0; 0; 0 +1664; 2062; 909; 0; 0; 10; 141; 0; 0; 0 +1655; 2067; 830; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1680; 2062; 770; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1680; 2062; 770; 0; 0; 9; 150; 0; 0; 0 +1702; 2057; 719; 0; 0; 10; 149; 0; 0; 0 +1731; 2044; 685; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1711; 2030; 658; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1711; 2030; 658; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1733; 2017; 657; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1735; 1999; 661; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1752; 1985; 681; 0; 0; 6; 150; 0; 0; 0 +1752; 1985; 681; 0; 0; 10; 146; 0; 0; 0 +1739; 1974; 704; 0; 0; 4; 150; 0; 0; 0 +1769; 1963; 748; 0; 0; -3; 144; 0; 0; 0 +1768; 1955; 798; 0; 0; -6; 137; 0; 0; 0 +1768; 1955; 798; 0; 0; 8; 134; 0; 0; 0 +1756; 1953; 848; 0; 0; -8; 148; 0; 0; 0 +1743; 1952; 905; 0; 0; -10; 132; 0; 0; 0 +1746; 1954; 967; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1746; 1954; 967; 0; 0; 2; 130; 0; 0; 0 +1726; 1960; 1003; 0; 0; -9; 142; 0; 0; 0 +1709; 1966; 1029; 0; 0; -7; 131; 0; 0; 0 +1696; 1972; 1036; 0; 0; -2; 133; 0; 0; 0 +1696; 1972; 1036; 0; 0; 0; 138; 0; 0; 0 +1673; 1976; 1011; 0; 0; 8; 140; 0; 0; 0 +1670; 1984; 981; 0; 0; 10; 148; 0; 0; 0 +1582; 1991; 910; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1582; 1991; 910; 0; 0; 4; 150; 0; 0; 0 +1624; 1990; 859; 0; 0; 10; 144; 0; 0; 0 +1526; 2005; 770; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1623; 1996; 737; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1623; 1996; 737; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1633; 1997; 694; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1612; 2002; 656; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1632; 2005; 648; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1634; 2006; 641; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1634; 2006; 641; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1648; 2009; 658; 0; 0; 8; 150; 0; 0; 0 +1673; 2005; 678; 0; 0; 6; 148; 0; 0; 0 +1694; 2001; 712; 0; 0; 1; 146; 0; 0; 0 +1694; 2001; 712; 0; 0; 10; 141; 0; 0; 0 +1668; 1996; 745; 0; 0; 0; 150; 0; 0; 0 +1712; 1988; 804; 0; 0; -9; 140; 0; 0; 0 +1738; 1977; 862; 0; 0; -10; 131; 0; 0; 0 +1738; 1977; 862; 0; 0; 6; 130; 0; 0; 0 +1720; 1965; 910; 0; 0; -9; 146; 0; 0; 0 +1728; 1950; 969; 0; 0; -10; 131; 0; 0; 0 +1739; 1936; 1008; 0; 0; -10; 130; 0; 0; 0 +1739; 1936; 1008; 0; 0; 1; 130; 0; 0; 0 +1754; 1922; 1036; 0; 0; -7; 141; 0; 0; 0 +1756; 1904; 1045; 0; 0; -2; 133; 0; 0; 0 +1735; 1890; 1027; 0; 0; 6; 138; 0; 0; 0 +1735; 1890; 1027; 0; 0; 0; 146; 0; 0; 0 +1761; 1878; 1009; 0; 0; 6; 140; 0; 0; 0 +1760; 1858; 960; 0; 0; 10; 146; 0; 0; 0 +1749; 1845; 904; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1749; 1845; 904; 0; 0; 4; 150; 0; 0; 0 +1738; 1833; 847; 0; 0; 10; 144; 0; 0; 0 +1715; 1826; 794; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1662; 1822; 737; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1662; 1822; 737; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1653; 1819; 701; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1639; 1815; 680; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1613; 1818; 662; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1613; 1818; 662; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1542; 1830; 653; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1517; 1843; 662; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1508; 1861; 681; 0; 0; 7; 150; 0; 0; 0 +1508; 1861; 681; 0; 0; 10; 147; 0; 0; 0 +1486; 1884; 709; 0; 0; 3; 150; 0; 0; 0 +1479; 1912; 753; 0; 0; -2; 143; 0; 0; 0 +1443; 1942; 789; 0; 0; -1; 138; 0; 0; 0 +1443; 1942; 789; 0; 0; 9; 139; 0; 0; 0 +1367; 1984; 817; 0; 0; 0; 149; 0; 0; 0 +1427; 2015; 879; 0; 0; -10; 140; 0; 0; 0 +1448; 2057; 925; 0; 0; -9; 130; 0; 0; 0 +1453; 2095; 957; 0; 0; -6; 131; 0; 0; 0 +1453; 2095; 957; 0; 0; 3; 134; 0; 0; 0 +1508; 2133; 986; 0; 0; -6; 143; 0; 0; 0 +1550; 2168; 988; 0; 0; 1; 134; 0; 0; 0 +1590; 2192; 966; 0; 0; 9; 141; 0; 0; 0 +1590; 2192; 966; 0; 0; 3; 149; 0; 0; 0 +1646; 2210; 929; 0; 0; 10; 143; 0; 0; 0 +1721; 2214; 886; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1789; 2208; 834; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1789; 2208; 834; 0; 0; 7; 150; 0; 0; 0 +1890; 2190; 800; 0; 0; 10; 147; 0; 0; 0 +1964; 2160; 766; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1949; 2131; 735; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1949; 2131; 735; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +1992; 2078; 709; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +2061; 2032; 706; 0; 0; 10; 150; 0; 0; 0 +2135; 1979; 729; 0; 0; 4; 150; 0; 0; 0 +2135; 1979; 729; 0; 0; 10; 144; 0; 0; 0 +2210; 1937; 766; 0; 0; 0; 150; 0; 0; 0 +2266; 1866; 813; 0; 0; -5; 140; 0; 0; 0 +2239; 1826; 830; 0; 0; 3; 135; 0; 0; 0 +2239; 1826; 830; 0; 0; 8; 143; 0; 0; 0 +2242; 1793; 853; 0; 0; 0; 148; 0; 0; 0 +2223; 1772; 887; 0; 0; -4; 140; 0; 0; 0 +2235; 1759; 920; 0; 0; -4; 136; 0; 0; 0 +2235; 1759; 920; 0; 0; 4; 136; 0; 0; 0 +2212; 1745; 929; 0; 0; 1; 144; 0; 0; 0 +2184; 1747; 941; 0; 0; 0; 141; 0; 0; 0 +2144; 1745; 932; 0; 0; 7; 140; 0; 0; 0 +2144; 1745; 932; 0; 0; 4; 147; 0; 0; 0 +2135; 1752; 925; 0; 0; 6; 144; 0; 0; 0 diff --git a/TA7-Regelung/TA7-FlightController/src/defines_Regler.h b/TA7-Regelung/TA7-FlightController/src/defines_Regler.h index 49bcc82..c42f00e 100644 --- a/TA7-Regelung/TA7-FlightController/src/defines_Regler.h +++ b/TA7-Regelung/TA7-FlightController/src/defines_Regler.h @@ -9,16 +9,16 @@ #ifndef DEFINES_REGLER_H #define DEFINES_REGLER_H -#define KPXY 0.04 // Regelparameter KP für X und Y Achse -#define KIXY 0.0005 // Regelparameter KI für X und Y Achse -#define KDXY 0.04 //0.173 // Regelparameter KD für X und Y Achse +#define KPXY 0.04 // Regelparameter KP für X und Y Achse +#define KIXY 0.0005 // Regelparameter KI für X und Y Achse +#define KDXY 0.04 //0.173 // Regelparameter KD für X und Y Achse #define KPZ 0.07 // Regelparameter KP für Z Achse #define KIZ 0.0012 //0.2 // Regelparameter KI für Z Achse #define KDZ 0.06 //0.029 // Regelparameter KD für ZAchse #define REGELMAX 254 // Maximaler Regelwert #define REGLEROFFSETRL (-0x0B) // RegelOffset für gößer für Links kleiner für rechts #define REGLEROFFSETVZ 0x07 // RegelOffset für Vor Zurück -#define REGLEROFFSETD 0x00 // RegelOffset für Drehen +#define REGLEROFFSETD (-0x12) // RegelOffset für Drehen #define REGLEROFFSETHR 140 // Regeloffste für Hoch Runter #endif /* DEFINES_REGLER_H */