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<!DOCTYPE html>
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<!--[if IE 9]> <html lang="en" class="ie9"> <![endif]-->
<!--[if !IE]><!--> <html lang="en"> <!--<![endif]-->
<head>
<title>AVANTLink</title>
<!-- Meta -->
<meta charset="utf-8">
<meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
<meta name="description" content="">
<meta name="author" content="">
<link rel="shortcut icon" href="favicon2.ico">
<link href='http://fonts.googleapis.com/css?family=Open+Sans:300italic,400italic,600italic,700italic,800italic,400,300,600,700,800' rel='stylesheet' type='text/css'>
<!-- Global CSS -->
<link rel="stylesheet" href="assets/plugins/bootstrap/css/bootstrap.min.css">
<!-- Plugins CSS -->
<link rel="stylesheet" href="assets/plugins/font-awesome/css/font-awesome.css">
<link rel="stylesheet" href="assets/plugins/prism/prism.css">
<link rel="stylesheet" href="assets/plugins/elegant_font/css/style.css">
<!-- Theme CSS -->
<link id="theme-style" rel="stylesheet" href="assets/css/styles.css">
<!-- HTML5 shim and Respond.js IE8 support of HTML5 elements and media queries -->
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<script src="https://oss.maxcdn.com/respond/1.4.2/respond.min.js"></script>
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<script async defer src="https://buttons.github.io/buttons.js"></script>
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<!-- ******Header****** -->
<header id="header" class="header">
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<div class="branding">
<h1 class="logo">
<a href="index.html">
<span aria-hidden="true" class="icon_documents_alt icon"></span>
<span class="text-highlight"></span>AVANT<span class="text-bold"> UFMG</span>
</a>
<div class="header-right">
<a href="https://ufmg.br/">
<img class="img-responsive" align="right" width="150" height="50" src="assets/images/UFMG.svg" alt="Logo da UFMG" />
<span class="text-bold" style="font-size:18px" align="right">Universidade Federal<br>de Minas Gerais</span>
<span class="vl"></span>
</a>
</div>
</h1>
</div><!--//branding-->
<ol class="breadcrumb">
<li><a href="index.html">Início</a></li>
<li class="active">AVANTLink</li>
</ol>
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</header><!--//header-->
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<div class="container">
<div id="doc-header" class="doc-header text-center">
<h1 class="doc-title"><i class="icon fa fa-paper-plane"></i> Comunicação WiFi/Serial com ardupilot usando MAVLink</h1>
<div class="meta"><i class="fa fa-clock-o"></i> Última atualização: 28/08/2018<br>
por Caio Tácito Borges da Costa<br>
AVANT UFMG</div>
</div><!--//doc-header-->
<div class="doc-body">
<div class="doc-content">
<div class="content-inner">
<section id="intro" class="doc-section">
<h2 class="section-title">Breve introdução</h2>
<div class="section-block">
<p>
<h3 class="block-title" id="mavlink">MAVLink</h3>
O MAVLink (Micro Aerial Vehicle Link) é um protocolo de comunicação criado em 2009 por Lorenz Meier, projetado especificamente para a comunicação entre pequenos veículos não tripulados, e que cumpre esse objetivo de forma confiável, leve e aberta.
</p>
<h3 class="block-title" id="ardupilot">ArduPilot</h3>
<p>
Também open-source, o ArduPilot é um ambicioso projeto de piloto automático, que engloba softwares embarcados, estações-solo e utilidades para controle de drones de asa rotativa, asa fixa, VTOL, helicópteros, rovers terrestres, barcos e submarinos.
</p>
</div>
</section><!--//doc-section-->
<section id="tutorial" class="doc-section">
<h2 class="section-title">O Tutorial</h2>
<div class="section-block">
<h3 class="block-title">Mas por que?</h3>
Este tutorial destina-se ao suprimento da necessidade de uma documentação clara, detalhada e em português sobre a comunicação entre um piloto automático e um computador companhia via MAVLink. A conexão entre esses dois dispositivos é importante para aumentar o número de tarefas que um veículo aéreo pode realizar, usando um computador de bordo adicional.
<br><br>
<h3 class="block-title" id="convencoes">Convenções</h3>
Para facilitar o entendimento dos conceitos e evitar ambiguidades, a seguinte lista de convenções de nomenclatura será seguida durante todo o artigo:
<br><br>
<div class="row">
<div class="col-md-6 col-sm-6 col-xs-12">
<ul class="list">
<li><b>ArduPilot:</b> Refere-se ao código embarcado no piloto automático;</li>
<li><b>APM:</b> Refere-se à ArduPilot Mega, uma placa baseada na Arduino Mega que roda ArduPilot;</li>
<li><b>PX4:</b> Refere-se à PixHawk 4, versão mais recente (no momento da escrita) da placa controladora PixHawk;</li>
<li><b>RPi:</b> Refere-se à Raspberry Pi, computador miniatura baseado em ARM;</li>
<li><b>WP:</b> Significa Waypoint, um ponto no mapa que indica um local no caminho do drone;</li>
<li><b>UDP:</b> Significa User Datagram Protocol, um protocolo que não é determinístico nem quanto a entrega nem quanto a seqüência correta de pacotes entregues;</li>
<li><b></b> Reservado</li>
</ul>
</div>
</div>
Além das convenções de nomenclatura, assume-se que o o piloto automático é uma APM e o computador embarcado é uma RPi. Outras configurações podem funcionar ou não, mas YOLO.
<br><br>
<h3 class="block-title" id="objetivo">Objetivo</h3>
Chegando ao fim destas instruções, você será capaz de:
<br><br>
<div class="row">
<div class="col-md-6 col-sm-6 col-xs-12">
<ul class="list">
<li>Entender os protocolos de comunicação envolvidos;</li>
<li>Enviar comandos para a APM usando C++ ou Python 2.7;</li>
<li>Decodificar mensagens MAVLink da APM (dados de sensores, estado do sistema, etc.) usando C++ ou Python 2.7;</li>
<li>Projetar um sistema simples de atualização de WPs em tempo real a partir de dados da APM;</li>
<li>Obter controle total do seu drone no seu programa C++ ou Python 2.7;</li>
<li>Compreender a estrutura das mensagens MAVLink;</li>
</ul>
</div>
</div>
Exemplos de aplicações serão apresentados no fim deste artigo.
</p>
</div><!--//section-block-->
</section>
<section id="avantlink" class="doc-section">
<h2 class="section-title">A biblioteca AVANTLink</h2>
<div class="section-block">
Sentindo a necessidade de criar um programa personalizado para realizar as missões da competição AUVSI-SUAS, a equipe AVANT está desenvolvendo uma bilbioteca open-source com o objetivo de simplificar o protocolo MAVLink e as conexões seriais e UDP. O código completo pode ser conferido no nosso repositório do github:
<br><br>
<div class="github-btn mb-2">
<a class="github-button" href="https://github.com/AVANTUFMG/AVANTLink" data-size="large" aria-label="https://github.com/AVANTUFMG/AVANTLink">AVANTLink</a>
</div>
</div>
</section>
<section id="estrutura-mavlink" class="doc-section">
<h2 class="section-title">Estrutura de uma mensagem MAVLink</h2>
<div class="section-block">
<div class="github-btn mb-2">
<a class="github-button" href="https://github.com/mavlink/mavlink-devguide" data-size="large">Guia de MAVLink</a>
</div>
<button class="btn">
<a href="https://mavlink.io/en/"><b>Documentação MAVLink</b></a>
</button>
</div>
</section>
<section id="exemplo" class="doc-section">
<h2 class="section-title">Enviando um comando para a APM usando C++</h2>
<div class="section-block">
<h3 class="block-title">Modo UDP</h3>
<p>
O procedimento para enviar um comando MAVLink para a APM está descrito a seguir:
<div id="javascript" class="section-block">
<div class="code-block">
<h6>JavaScript Code Example</h6>
<pre><code class="language-javascript">
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <AVANTConnect.h>
#include <Print.h>
#include <AVANTLink.h>
//Configuração da conexão com o MAVProxy
const std::string ip_adress = "192.168.0.24"; //Endereço IP do computador companhia
const int in_port = 14551; //Porta de entrada conexão (Padrão do MAVProxy)
const int out_port = 14550;//Porta de saída conexão (Padrão do MAVProxy)
int main(int argc, char* argv[]) //Função principal
{
logcat_open("saida.txt"); //Inicia o log no arquivo saida.txt
AVANTConnect s = AVANTConnect(ip_adress,in_port,out_port); //Cria uma conexão s com o MAVProxy
s.open_connection(domain_UDP,type_UDP,protocol_UDP); //Abre a conexão
Aircraft zagi; //Novo objeto Aircraft
while(true) //Loop principal do programa
{
int a = zagi.arm_throttle(s); //Exemplo de comando para armar os motores.
sleep(1); // Delay de um segundo
}
}
</code></pre>
</p>
</div>
</section>
</section><!--//doc-section-->
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<div class="doc-sidebar hidden-xs">
<nav id="doc-nav">
<ul id="doc-menu" class="nav doc-menu" data-spy="affix">
<li><a class="scrollto" href="#intro">Introdução</a></li>
<li>
<a class="scrollto" href="#tutorial">O Tutorial</a>
<ul class="nav doc-sub-menu">
<li><a class="scrollto" href="#convencoes">Glossário</a></li>
<li><a class="scrollto" href="#objetivo">Objetivos</a></li>
</ul><!--//nav-->
</li>
<li>
<a class="scrollto" href="#avantlink">AVANTLink</a>
</li>
<li>
<a class="scrollto" href="#estrutura-mavlink">Estrutura de Mensagem<br>do MAVLink</a>
</li>
<li><a class="scrollto" href="#exemplo">Enviando um Comando<br> para a APM usando C++</a></li>
</ul><!--//doc-menu-->
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<ul class="nav doc-sub-menu">
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<footer id="footer" class="footer text-center">
<div class="container">
<!--/* This template is released under the Creative Commons Attribution 3.0 License. Please keep the attribution link below when using for your own project. Thank you for your support. :) If you'd like to use the template without the attribution, you can check out other license options via our website: themes.3rdwavemedia.com */-->
<small class="copyright">Docs written by CaioTBC - <a href="https://avant-ufmg.wixsite.com/avantufmg" targe="_blank">AVANT UFMG</a> | </small>
<small class="copyright">Designed with <i class="fa fa-heart"></i> by <a href="http://themes.3rdwavemedia.com/" targe="_blank">Xiaoying Riley</a> for developers</small>
<br>
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