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lib_asserv_default_old.h
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#ifndef _LIB_ASSERV_DEFAULT_H_
#define _LIB_ASSERV_DEFAULT_H_
#ifndef NULL
#define NULL 0
#endif
/*############################################################################*/
/* Motion */
/*############################################################################*/
#ifndef DEFAULT_CONSTRAINT_V_MAX
#define DEFAULT_CONSTRAINT_V_MAX {0.5, 0.7}
#endif
#ifndef DEFAULT_CONSTRAINT_A_MAX
#define DEFAULT_CONSTRAINT_A_MAX {0.5, 2, 0.10}
#endif
#ifndef BLOCK_LIMIT
#define BLOCK_LIMIT 50
#endif
/*############################################################################*/
/* Odo */
/*############################################################################*/
#ifndef DEFAULT_ODO_COEFS
#define DEFAULT_ODO_COEFS {54640, 0.000018302, 0.2732}
#endif
#ifndef DEFAULT_PERIOD
#define DEFAULT_PERIOD 0.005
#endif
/*############################################################################*/
/* Asserv */
/*############################################################################*/
#ifndef DEFAULT_ASSERV_MODE
#define DEFAULT_ASSERV_MODE ASSERV_MODE_OFF
#endif
#ifndef DEFAULT_STOP_DISTANCE
#define DEFAULT_STOP_DISTANCE 0.01
#endif
/*############################################################################*/
/* PID */
/*############################################################################*/
// 4 asserv différentes (position et vitese pour chaque roue) donc 4 PID
#ifndef DEFAULT_PID_COEFS_DELTA
#define DEFAULT_PID_COEFS_DELTA {130,90,200,0.5,0.9} //{130,90,2000,0.5,0.9}
#endif
#ifndef DEFAULT_PID_COEFS_ALPHA
#define DEFAULT_PID_COEFS_ALPHA {10,5.5,30,0.5,0.9} //{10,5,30,0,0.7}
#endif
/*
#ifndef DEFAULT_PID_COEFS_VG
#define DEFAULT_PID_COEFS_VG {400,4,50,0.7,0.7}
#endif
#ifndef DEFAULT_PID_COEFS_VD
#define DEFAULT_PID_COEFS_VD {400,4,50,0.7,0.7}
#endif
*/
// valeurs max de l'intégrale en position et en vitesse
#ifndef DEFAULT_PID_MAX_INT_DELTA
#define DEFAULT_PID_MAX_INT_DELTA 0.5 // 0.7
#endif
#ifndef DEFAULT_PID_MAX_INT_ALPHA
#define DEFAULT_PID_MAX_INT_ALPHA 5
#endif
// ainsi que les conditions d'arrêt des PID en position et vitesse
#ifndef DEFAULT_PID_EPS_DELTA
#define DEFAULT_PID_EPS_DELTA {0.01,0.02}
#endif
#ifndef DEFAULT_PID_EPS_ALPHA
#define DEFAULT_PID_EPS_ALPHA {0.01,0.02}
#endif
/*############################################################################*/
/* DEBUG */
/*############################################################################*/
#ifndef DEFAULT_DEBUG_MODE
#define DEFAULT_DEBUG_MODE 0
#endif
#endif // _LIB_ASSERV_DEFAULT_H_